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龙图腾网获悉清华大学申请的专利五轴联动数控机床联动误差综合补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360913.2，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权五轴联动数控机床联动误差综合补偿方法及装置是由王冬;王立平;韩策;杨洪丽设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本五轴联动数控机床联动误差综合补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及数控机床调节控制技术领域，特别涉及一种五轴联动数控机床联动误差综合补偿方法及装置，其中，方法包括：设计前馈控制器，实现对加工中心驱动轴的伺服前馈补偿，并在伺服前馈补偿下，完善预先构建的联动误差预测模型，以得到修正联动误差预测模型；根据给定的加工轨迹指令，确定前馈控制系数，并基于修正联动误差预测模型，确定伺服前馈补偿后的前馈补偿残差；基于预先构建的指令修正补偿方法模型，结合预测的前馈补偿残差，对加工指令进行修正，从而实现在基本不影响控制系统稳定性的前提下，对多轴加工中心联动误差的综合补偿。由此，解决了现有的商用多轴加工中心的控制方法难以兼顾较高的联动加工精度和保障控制系统稳定性等问题。

本发明授权五轴联动数控机床联动误差综合补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种五轴联动数控机床联动误差综合补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：利用预设的前馈控制器对目标五轴联动数控机床的驱动轴进行伺服前馈补偿，以确定目标驱动轴跟踪误差计算表达式，并通过所述目标驱动轴跟踪误差计算表达式修正预先构建的联动误差预测模型，以得到修正联动误差预测模型，且通过所述修正联动误差预测模型计算所述目标五轴联动数控机床对应的联动误差；根据预设的加工轨迹指令确定所述前馈控制器对应的前馈控制系数，并基于所述前馈控制系数和所述修正联动误差预测模型，计算所述联动误差对应的前馈补偿残差；基于预先构建的指令修正补偿方法模型，并结合所述前馈补偿残差，修正所述加工轨迹指令，以综合补偿所述目标五轴联动数控机床的联动误差；所述通过所述修正联动误差预测模型计算所述目标五轴联动数控机床对应的联动误差，包括：基于所述修正联动误差预测模型，并结合预设的驱动轴指令位置，确定机床任意时刻的刀尖实际位置；获取预设的加工轨迹指令位置中距离当前时刻下所述刀尖实际位置最近的目标点，并根据所述目标点对应的位置向量确定刀尖补偿位置，以基于所述刀尖补偿位置和所述刀尖实际位置，计算所述联动误差；所述基于预先构建的指令修正补偿方法模型，并结合所述前馈补偿残差，修正所述加工轨迹指令，以综合补偿所述目标五轴联动数控机床的联动误差，包括：基于所述修正联动误差预测模型，并结合所述驱动轴指令位置和所述驱动轴跟踪误差，计算刀尖指令位置和刀尖实际位置；根据所述刀尖指令位置和所述刀尖实际位置确定驱动轴补偿位置，并计算所述驱动轴实际位置和所述驱动轴补偿位置之间的驱动轴位置差值，以根据所述驱动轴位置差值确定驱动轴补偿指令；对所述驱动轴补偿指令和所述驱动轴指令位置进行叠加，以得到修正驱动轴指令位置，并基于所述修正驱动轴指令位置，综合补偿所述目标五轴联动数控机床的联动误差。

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