上海海事大学黄志坚获国家专利权
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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902533B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510360666.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法是由黄志坚;华顿;吴贤坤;张思渝;刘雁集;王仁洪;刘忠利设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法，该方法包括以下步骤：设置无人艇的动作空间和状态空间，根据无人艇的多任务目标需求设置奖励函数，并采用结合低熵动作选择机制及改进的LSTM网络的无人艇控制器进行智能控制，直至到达目标点，完成无人艇的智能控制过程，其中所述无人艇控制器包括Actor网络、Critic网络和改进的LSTM网络。与现有技术相比，本发明无人艇能够在复杂水域中，满足多任务目标需求，实现智能控制等优点。
本发明授权一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进低熵策略及网络结构的无人艇智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：设置无人艇的动作空间和状态空间，根据无人艇的多任务目标需求设置奖励函数，并采用结合低熵动作选择机制及改进的LSTM网络的无人艇控制器进行智能控制，直至到达目标点，完成无人艇的智能控制过程；其中，所述无人艇控制器包括Actor网络、Critic网络和改进的LSTM网络，无人艇控制器进行智能控制的过程包括：从经验回放池中采集一批次数据，输入所述改进的LSTM网络中进行处理，再通过Actor网络输出控制动作，并采用低熵动作选择机制选取低熵动作，得到控制输出ut，以控制无人艇运行，其中通过与环境进行交互并结合所述动作空间、状态空间和奖励函数形成所述经验回放池；从经验回放池中采集一批次数据，输入Critic网络中进行价值估计，并指导Actor网络输出控制动作；重复上述控制过程，直至无人艇到达目标点。
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