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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于广义UK理论的带式输送机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510324294.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于广义UK理论的带式输送机控制方法是由张媛;李琦颖;李晨鸣;石浩;岳彦博;张梦超设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于广义UK理论的带式输送机控制方法在说明书摘要公布了：发明提供了一种基于广义UK理论的带式输送机控制方法，涉及带式输送机控制技术领域，具体包括如下步骤：建立同时考虑等式和不等式约束的带式输送机系统动力学模型；基于微分同胚理论进行状态转化，并通过限定积分差值将带式输送机系统速度原状态转化为新状态；将控制目标的速度视为约束，并结合动力学模型提出鲁棒控制设计；对带式输送机系统进行仿真，进行鲁棒控制验证。本发明的技术方案克服现有技术中不能够控制输送机系统稳定启动的问题。

本发明授权一种基于广义UK理论的带式输送机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于广义UK理论的带式输送机控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1，建立同时考虑等式和不等式约束的带式输送机系统动力学模型；S2，基于微分同胚理论进行状态转化，并通过限定积分差值将带式输送机系统速度原状态转化为新状态；S3，将控制目标的速度视为约束，并结合动力学模型提出鲁棒控制设计；S4，对带式输送机系统进行仿真，进行鲁棒控制验证；步骤S3具体包括如下步骤：S3.1，考虑带式输送机系统控制力为： （21）；其中，表示不考虑不确定性时的控制器，表示控制器中用来补偿系统初始条件不相容问题的一项；令： （22）；其中，为一个标量设计参数；为简化公式，令，则令： （23）；其中，为标量设计参数，为实数；S3.2，考虑针对估计值进行控制： （24）；考虑存在一个有界函数，而，使得： （25）；其中，，表示和的差值范数的最大值；S3.3，考虑泛函微分方程在控制下，其中代表在时刻的解，假设存在一个连续性微分函数以及四个连续单调递增的函数，，和具有属性，表示自变量，当时，以及当时，使得： （26）；对于泛函微分方程有： （27）；其中，表示哈密顿算子，，，即带式输送机系统的解满足一致有界性和最终一致有界性，为Lyapunov函数。

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