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龙图腾网获悉辽宁省全无信息技术有限公司;北京安华仁药业有限公司申请的专利一种外科机械手的智能辅助定位导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119791850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510308277.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种外科机械手的智能辅助定位导航方法及系统是由张文杰;尹忠;张晓光;曹雅欣设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外科机械手的智能辅助定位导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机械手定位导航处理技术领域，具体涉及一种外科机械手的智能辅助定位导航方法及系统，获取机械手定位导航的搜索空间；根据当前离散点与上一个离散点的移动路径参数变化得到当前离散点移动到下一个离散点的选择概率；采用论转盘算法对当前离散点移动到下一个离散点的选择概率得到下一个离散点的选择结果；更新下一个离散点的信息素浓度；获取下一个离散点的邻域浓度差异度；根据下一个离散点的邻域浓度差异度更新下一个离散点的信息素浓度对蚁群算法迭代过程进行优化，完成机械手路径的定位导航。本申请旨在提高使用外科机械手智能辅助定位导航的可靠性。

本发明授权一种外科机械手的智能辅助定位导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种外科机械手的智能辅助定位导航方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取机械手定位导航的搜索空间；获取搜索空间各离散点的安全性因素；对于蚁群算法迭代过程中的当前离散点，根据当前离散点与上一个离散点的移动路径参数变化得到当前离散点移动到下一个离散点的适应值；根据当前离散点移动到下一个离散点的适应值以及当前离散点移动到下一个离散点的安全性因素得到当前离散点移动到下一个离散点的启发函数；根据当前离散点移动到下一个离散点的启发函数得到当前离散点移动到下一个离散点的选择概率；采用论转盘算法对当前离散点移动到下一个离散点的选择概率得到下一个离散点的选择结果；根据当前离散点移动到下一个离散点的启发函数更新下一个离散点的信息素浓度；采用聚类算法对搜索空间所有离散点的信息素浓度进行聚类得到各聚类簇；获取下一个离散点的邻域浓度差异度；根据下一个离散点的邻域浓度差异度得到下一个离散点的浓度稀释系数；根据下一个离散点的浓度稀释系数更新下一个离散点的信息素浓度，完成蚁群算法迭代过程的优化；采用蚁群算法完成机械手路径的定位导航；所述根据当前离散点与上一个离散点的移动路径参数变化得到当前离散点移动到下一个离散点的适应值，包括：获取上一个离散点移动到当前离散点、当前离散点移动到下一个离散点的移动路径与坐标系原点形成的顺时针方向的夹角的角度值；计算上一个离散点移动到当前离散点与当前离散点移动到下一个离散点的角度值的差值，计算所述差值与当前离散点移动到下一个离散点时运动转换方向时的移动速度的比值绝对值，将所述比值绝对值与当前离散点移动到下一个离散点的震动幅度的乘积的相反数作为以自然常数为底数的指数函数的指数，将指数函数的计算结果作为当前离散点移动到下一个离散点的适应值。

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