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龙图腾网获悉国能榆林能源有限责任公司申请的专利一种基于视觉的惯导标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510308762.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于视觉的惯导标定方法是由陈湘源;刘星宇;陈文昱;李晓炜;薛西岭设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的惯导标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及标定测量技术领域，尤其涉及一种基于视觉的惯导标定方法。所述方法包括以下步骤：通过视觉传感器以及惯性导航传感器实时测量目标载体对应的目标视觉图像数据以及目标惯导运动数据；对目标视觉图像数据以及目标惯导运动数据进行时间维度对齐和静动态运动特征融合分析，得到目标载体静动态运动视觉特征；对目标载体静动态运动视觉特征进行最近邻特征点对搜索和视觉运动估计，以得到目标载体视觉运动平移向量以及目标载体视觉运动旋转矩阵；对惯性导航传感器对应的误差测量进行视觉‑惯导标定，以得到惯性导航传感器对应的误差标定补偿结果。本发明能够实现对惯导的高精度标定，并提升惯导的定位精度和可靠性。

本发明授权一种基于视觉的惯导标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的惯导标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：通过在目标载体上安装部署对应的视觉传感器以及惯性导航传感器，并利用视觉传感器以及惯性导航传感器实时测量目标载体对应的目标视觉图像数据以及目标惯导运动数据；通过添加对应的时间戳对目标视觉图像数据以及目标惯导运动数据进行时间维度对齐，以得到在同一时间维度下对应的目标视觉图像序列以及目标惯导运动序列；步骤S2：对目标视觉图像序列在每一个时间点下对应的目标视觉图像进行静动态运动特征融合分析，得到目标载体静动态运动视觉特征；步骤S3：对目标载体静动态运动视觉特征进行最近邻特征点对搜索，以得到目标载体运动匹配特征点对；基于目标载体运动匹配特征点对对目标载体进行视觉运动估计，以得到目标载体视觉运动状态变量，其中包括目标载体视觉运动平移向量以及目标载体视觉运动旋转矩阵；其中，步骤S3包括以下步骤：步骤S31：对目标载体静动态运动视觉特征进行最近邻特征点对搜索，以得到目标载体运动匹配特征点对；步骤S32：基于目标载体运动匹配特征点对并结合三角测量以及对极几何原理对目标载体进行时空特征点关联分析，以分析目标载体相邻帧图像中特征点之间所构成的三角形角度以及边长变化关系，得到目标载体特征点之间的时空关联关系；步骤S33：基于目标载体特征点之间的时空关联关系对目标载体对应的运动轨迹进行运动速度及角度统计分析，以得到目标载体在空间三轴上对应的运动速度以及运动旋转角度；步骤S34：基于目标载体在空间三轴上对应的运动速度以及运动旋转角度对目标载体进行视觉运动估计，以得到目标载体视觉运动状态变量，其中包括目标载体视觉运动平移向量以及目标载体视觉运动旋转矩阵；步骤S4：基于目标载体视觉运动状态变量以及目标惯导运动序列对惯性导航传感器对应的误差测量进行视觉-惯导标定，以得到惯性导航传感器对应的误差标定补偿结果。

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