买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江中扬立库技术有限公司申请的专利一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510303499.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法是由王开胜;陈新安;任少飞;谢靖;卞嘉诚;谢诚孝;黄庆光;吴贇哲;张春雷;汪巍蔷设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及物流机器人导航技术领域，特别是一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法。获取AGV车辆运行采集的点云数据，通过点云数据的噪声抑制后，基于厂房的曼哈顿正交约束构建一个累加器对点云数据的搜索邻域进行正交累加加权统计，以确定AGV车辆提取货架通道的源地标点云特征；获取多模态传感器的实时传感数据，基于层次因子图与置信传播计算构建实时多传感器融合模型，利用实时多传感器融合模型与动力学约束的光流畸变幅度对源地标点云特征进行校正配准优化，为AGV车辆提供定位导航；本发明能够为AGV车辆提供强大的环境感知、定位和导航能力，从而实现高效的仓储操作和物流任务执行。

本发明授权一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于货架通道及物流区域环境的智能导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S102：获取激光雷达SLAM运行采集的点云数据，通过点云数据的统计特性退化辨别Q-table退化评估表，得到最大退化评估值，基于最大退化评估值的入度干扰程度计算对激光雷达SLAM进行点云噪声抑制；其中，所述Q-table退化评估表包含历史里程计与先验地图信息的状态与动作，根据AGV车辆的历史里程计与先验地图信息构建物流区域的原始点云动作与原始点云状态对应的Q学习退化评估表，通过学习在某个状态下执行某个动作所能获得的长期累积回报对应Q退化值实现室内结构化场景的退化评估辨别；其中，所述入度干扰程度，具体为：利用先前得到的最大退化评估值计算退化有向无环图中关于每个点云数据节点的入度，从而评估其在点云数据退化趋势中受到动态物体和环境噪声影响下的排序变化；S104：通过点云数据的噪声抑制后，基于厂房的曼哈顿正交约束构建一个累加器对点云数据的搜索邻域进行正交累加加权统计，以确定激光雷达SLAM提取货架通道的源地标点云特征；其中，所述曼哈顿正交约束，具体为：基于曼哈顿世界假设，即厂房中的主要特征结构与一组固定的、相互正交的方向对齐；主要特征结构包括墙壁、地板以及天花板；S106：获取多模态传感器的实时传感数据，基于层次因子图与置信传播计算构建实时多传感器融合模型，利用实时多传感器融合模型与动力学约束的光流畸变幅度对源地标点云特征进行校正配准优化，为AGV提供定位导航；其中，所述层次因子图的构建过程为：将所述实时传感数据关于互补性与冗余性的底层状态变量映射到局部层、区域层以及全局层；S108：根据AGV车辆的运行需求不断增量学习更新点云数据的初始增量回归树的树结构，输出厂房环境离线建图模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江中扬立库技术有限公司，其通讯地址为：314000 浙江省嘉兴市嘉善县惠民街道滨江路15号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。