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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种未标定多视角相机的轻量化三维人体姿态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510300662.9，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种未标定多视角相机的轻量化三维人体姿态估计方法是由顾人舒;朱家俊;徐岗;高飞;许佳敏;斯乙轩设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种未标定多视角相机的轻量化三维人体姿态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种未标定多视角相机的轻量化三维人体姿态估计方法，该方法首先收集任意视角数量的三维人体姿态估计数据集，并定义来自个动态视角的二维姿态序列和对应的三维姿态序列。其次利用双向Mamba模型，提取多视角二维姿态序列的特征，得到预测结果，对双向Mamba模块进行预训练并微调。最后利用未标定可移动相机拍摄的多视角数据集端到端地训练双向Mamba模型，输出各个视角的三维姿态，通过procrustes将不同视角的姿态对齐至其中一个视角，完成人体姿态估计。本发明采用多视角姿态估计，使得人物在有较多的遮挡的环境下依然能高精度的估计人体姿态，并避免了相机标定的过程。

本发明授权一种未标定多视角相机的轻量化三维人体姿态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种未标定多视角相机的轻量化三维人体姿态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，收集任意视角数量的三维人体姿态估计数据集，并定义来自N个动态视角的二维姿态序列和对应的三维姿态序列；步骤S2，利用双向Mamba模型，提取多视角二维姿态序列的特征，得到预测结果；步骤S3，对双向Mamba模块进行预训练并微调；步骤S4，利用未标定可移动相机拍摄的多视角数据集端到端地训练双向Mamba模型，输出各个视角的三维姿态，通过procrustes将不同视角的姿态对齐至其中一个视角，完成人体姿态估计；具体实现过程如下：利用未标定可移动相机拍摄的多视角数据集端到端地训练双向Mamba模型，模型输出各个视角的三维姿态，通过procrustes的方式将不同视角的姿态通过平移、旋转和缩放的方式将不同视角对齐至其中一个视角，使得姿态对齐和统一坐标系；该阶段除了计算三维关键点损失、速度损失和二维重投影损失，还计算多视角损失，具体如下：首先通过模型预测每个视角输出的三维姿态，记为：Cout＝3，其中N是视角的数量，T是姿态序列的长度，J是模型定义的人体骨架关节数量，Cin是输入的通道数，Cout是输出的通道数；再使用第一个视角作为参考视图，如果有其他视角，即N≥2，将从其他视角估计的3D姿态与第一个视角估计的姿态通过procrustes的方法对齐；procrustes对齐后的姿态记为： 最后利用procrustes对齐计算多视角一致性损失： 这一阶段总的损失为：其中Ⅱ是二进制指标函数，决定是否包含多视图的一致性损失，λMVLMV表示加权的多视角一致性损失，λ3D、λO表示对应损失的权重。

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