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龙图腾网获悉中能坤域科技控股(浙江)有限公司申请的专利用于充电机器人的路径规划方法及装置、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510297526.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于充电机器人的路径规划方法及装置、存储介质及程序产品是由白惠源;白惠文;刘扬设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于充电机器人的路径规划方法及装置、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了用于充电机器人的路径规划方法及装置、存储介质及程序产品。提供了一种机器人路径规划方法，其包括：轨迹避碰条件设计步骤，通过采用卡尔曼滤波器来估计障碍物运行轨迹，按照静态和动态对障碍物进行分类，并且将动态障碍物建模为移动3D椭球体，来设计机器人轨迹避碰条件；动态避障优化目标函数构建步骤，通过采用B样条曲线描述机器人的运动轨迹，并设计静态障碍物避障指标、动态障碍物避障指标、机器人运动平滑度以及机器人自身运动约束，来构建机器人动态避障优化目标函数；最优轨迹获得步骤，通过采用L‑BFGS方法使动态避障优化目标函数最小化，来获得当前时刻的机器人的最优轨迹，并将第一个轨迹点作为机器人的当前目标位置。

本发明授权用于充电机器人的路径规划方法及装置、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种用于充电机器人的路径规划方法，其包括：轨迹避碰条件设计步骤，通过采用卡尔曼滤波器来估计障碍物运行轨迹，将障碍物分类为动态障碍物和静态障碍物，并且将动态障碍物建模为移动3D椭球体，来设计机器人轨迹避碰条件；动态避障优化目标函数构建步骤，通过采用B样条曲线描述机器人的运动轨迹，并设计静态障碍物避障指标、动态障碍物避障指标、机器人运动平滑度以及机器人自身运动约束，来构建机器人动态避障优化目标函数；以及最优轨迹获得步骤，通过采用L-BFGS方法使动态避障优化目标函数最小化，来获得当前时刻的机器人的最优轨迹，并将第一个轨迹点作为机器人的当前目标位置；当获得下一时刻机器人的本体状态和环境状态时，重复进行动态避障优化目标函数构建步骤，直到完成机器人避障任务，其中，对于动态障碍物，将其描述为带有速度的3D椭球体： ，其中，，而表示椭球体中心在三维空间的位置，、和分别表示椭球体在x、y和z方向上的轴长，表示膨胀半径，并且，在动态避障优化目标函数构建步骤中，动态障碍物避障子目标确保所生成的轨迹能够避开动态障碍物，其由下式表示： ，其中，为第个所述动态障碍物3D椭球体的位置、速度和大小，为所述B样条曲线轨迹的控制点与障碍物中心的距离，并且由下式表示： 。

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