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龙图腾网获悉北京世航智能科技有限公司申请的专利面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119785194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281088.7，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统是由陈晓博;曹颖;冯翠芝设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统，首先基于污垢区域相对于其他噪声区域的紧密性较高的特点，首先根据每个待识别分割区域中各个局部区域的灰度分布均匀情况以及灰度纹理复杂情况确定纹理紧密性；进一步地根据污垢区域相对于动态变动的水泡、附着的海藻以及动态变动类噪声等干扰因素的通常呈现固定不变的特点，根据水下环境灰度图像中每个待识别分割区域的帧间位置变化情况，确定表征区域干扰可能性的区域摆动程度；进一步地根据纹理紧密性和区域摆动程度综合表征噪声区域可能性，从而根据噪声区域可能性筛选出更加准确的真实污垢区域，使得水下环境污垢识别的准确性更高。

本发明授权面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统在权利要求书中公布了：1.一种面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统，其特征在于，所述系统包括：数据采集预处理模块，用于在时间顺序上，获取水下机器人清洗工作过程中的每帧水下环境灰度图像；对所述水下环境灰度图像进行语义分割得到对应的各个待识别分割区域；第一确定模块，用于在每帧水下环境灰度图像中，根据每个待识别分割区域中各个局部区域的灰度分布均匀情况以及灰度纹理复杂情况，确定每个待识别分割区域的纹理紧密性；所述纹理紧密性用于表示每个待识别分割区域的灰度纹理的分布程度；第二确定模块，用于根据所述水下环境灰度图像中每个待识别分割区域的帧间位置变化情况，确定每个待识别分割区域的区域摆动程度；水下环境污垢识别模块，用于根据所述纹理紧密性和所述区域摆动程度，确定所述水下环境灰度图像中每个待识别分割区域的噪声区域可能性；根据所述噪声区域可能性筛选出所述水下环境灰度图像中的真实污垢区域；根据所述真实污垢区域进行水下环境污垢识别。

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