买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利一种针对叶片局部缺陷的机器人修磨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118875895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411302469.0，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种针对叶片局部缺陷的机器人修磨方法及系统是由杨吉祥;李瀚宇;丁汉设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对叶片局部缺陷的机器人修磨方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人缺陷修磨领域，公开了一种针对叶片局部缺陷的机器人自动修磨方法及系统，该方法包括：对线激光测量仪进行手眼关系标定；结合手眼关系标定结果、线激光测量仪测量数据和机器人位姿数据转换测量点云坐标系；对测量数据进行处理，获得缺陷位置、深度、法向等特征信息；根据这些信息以及材料去除模型规划机器人修磨刀路和修磨接触力。本发明使用线激光测量仪和机器人配合工作，结合测量数据与修磨工艺，提高叶片局部缺陷修磨效率与精度，实现修磨区域与周边区域的平滑过渡。

本发明授权一种针对叶片局部缺陷的机器人修磨方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对叶片局部缺陷的机器人自动修磨方法，其特征在于，该方法具体包括：S1：使用机器人夹持线激光测量仪扫描待修磨叶片，同步采集机器人位姿数据和线激光三维点云数据；S2：使用线激光测量仪多位姿扫描标准球的方法对线激光测量仪的手眼关系进行标定，将线激光采集的三维点云坐标数据转化到基坐标系下；S3：使用体素栅格降采样和统计滤波方法对测量点云进行预处理，获得空间上均匀分布的测量点云；S4：对叶身点云进行区域划分和分析，通过最大类间方差法实现自适应阈值分割，得到缺陷部分点云；S5：对缺陷点处叶身点云进行邻域搜索，获得缺陷点一定半径范围内的邻域点云，对邻域点云进行RANSAC平面拟合，根据缺陷点位置处点云距拟合平面的距离计算缺陷点深度；S6：根据赫兹接触理论和Preston方程分析球形磨头接触区域，建立修磨材料去除模型，并通过实验对材料去除系数进行标定；S7：基于接触区域分析、材料去除模型和测量得到的缺陷点深度规划螺旋线修磨轨迹和修磨接触力；S8：使用机器人力控执行器和力控制算法实现规划的接触力；所述S2，使用线激光测量仪多位姿扫描标准球的方法对线激光测量仪的手眼关系进行标定，建立超定线性方程组，使用最小二乘法解算手眼关系矩阵： 其中sX,sY,sZ分别表示线激光测量坐标系下标准球球心的坐标，R和t分别表示齐次坐标变换矩阵中的旋转矩阵部分和平移矩阵部分，角标a,b分别对应机器人末端坐标系和机器人基坐标系，最终组合为线激光测量仪的手眼关系矩阵；使用最小二乘法解算方程组得到手眼关系矩阵，最终根据机器人程序的工具坐标系采集的机器人位姿数据所计算出的齐次变换矩阵和通过手眼标定实验获得线激光仪器的手眼关系矩阵将线激光采集的三维点云坐标数据转化到基坐标系下：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。