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龙图腾网获悉上海卓益得机器人有限公司申请的专利一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119380394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411953666.9，技术领域涉及：G06V40/16；该发明授权一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿方法是由袁野;任钦泽;刘娜;李清都设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿方法在说明书摘要公布了：一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿算法，本发明属于图像识别模仿领域，其中用于机器人面部表情识别模仿算法，主要包括：将裁剪后的人脸图像输入到深度模型中，通过深度模型识别人脸图像中面部关键点，以及得出头部位姿参数，然后由面部关键点来预测出面部表情的值；计算机器人头部位姿：通过头部位姿参数计算旋转矩阵，将旋转矩阵转变为机器人头部位姿的欧拉角；根据预测出面部表情的值映射成为机器人面部控制舵机的转动角度；从而控制机器人运转。本发明能够得到动态幅度较小的微表情的机器人表情模仿数据，并且便于从大量视频表情中准确映射到机器人实体中得到大量机器人识别模仿数据，且联动整体的头部位姿，使得表情表达更加准确。

本发明授权一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿方法在权利要求书中公布了：1.一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、循环采集人脸图像，并将人脸图像进行裁剪预处理； S2、将裁剪后的人脸图像输入到深度模型mediapipe中，通过深度模型mediapipe识别人脸图像中面部关键点，以及得出头部位姿参数，然后由面部关键点来预测出面部表情的值； S3、计算机器人头部位姿：通过头部位姿参数建立三个基本旋转矩阵，三个基本旋转矩阵的乘积为旋转矩阵，然后将旋转矩阵转变为三个对应机器人头部位姿的欧拉角； 计算机器人头部位姿具体为： 根据深度模型mediapipe得出头部位姿参数分别为α、β和γ，建立三个基本旋转矩阵分别如下： 然后，根据三个基本旋转矩阵的乘积为旋转矩阵RM＝Rαx·Rβy·Rγz，最后，根据旋转矩阵转变为三个对应机器人头部位姿的欧拉角； 其旋转矩阵转变为三个对应机器人头部位姿的欧拉角方式具体为： 若设定求得的旋转矩阵为： 则计算摇头转角为： 若r33＝0时，则需要根据具体的旋转情况来确定的值； 计算俯仰转角θ为： θ＝arcsin-r31，其取值范围为 计算偏摆头转角ω为： 若r11＝0时，则需要根据具体的旋转情况来确定ω的值； S4、根据预测出面部表情的值在其预测的原始数据集范围内的位置，映射到机器人面部控制舵机转动的目标数据集内，从而得到机器人面部控制舵机的转动角度； S5、最后根据欧拉角与转动角度，控制机器人头部位姿和机器人面部控制舵机转动。

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