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龙图腾网获悉曲阜师范大学申请的专利一种高速磁浮列车小半径转向的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411883952.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种高速磁浮列车小半径转向的控制方法是由魏玉乐;褚晓广;张倩倩;孔英设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速磁浮列车小半径转向的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高速磁浮列车小半径转向的控制方法，属于磁悬浮列车领域。该方法采用自适应与backstepping技术，对列车导向系统进行实时平稳控制，建立小半径转向下的高速磁浮列车导向系统动态数学模型；构建小半径转向下的高速磁浮列车导向系统状态空间方程，将系统状态空间方程变成高速磁浮列车导向系统匹配侧向离心干扰控制状态方程；设计小半径转向下的高速磁浮列车侧向位移自适应backstepping控制器，实现高速磁浮列车高速进行小半径转向实时的平稳控制。本发明在确保高速磁浮列车导向线圈不与轨道导向面发生摩擦的同时，保证列车能够高速通过小半径弯道，确保了高速磁浮列车在小半径转向时的平稳可靠运行。

本发明授权一种高速磁浮列车小半径转向的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高速磁浮列车小半径转向的控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、建立小半径转向下的高速磁浮列车导向系统动态数学模型 式中，x为高速磁浮列车侧向位移，为侧向位移的二阶导数，i＝l,r分别为高速磁浮列车的左右两侧，Fd为高速磁浮列车小半径转向过程中受到的侧向离心力，μ0为空气磁导率，N为高速磁浮列车导向线圈匝数，A为高速磁浮列车导向线圈正对轨道导向面的磁极有效面积，m为单对导向线圈承载的高速磁浮列车质量，ir为高速磁浮列车右侧导向线圈的输入电流，il为高速磁浮列车左侧导向线圈的输入电流，为输入电流的一阶导数，x0为高速磁浮列车导向系统稳定时，导向线圈与轨道导向面的气隙，μ为高速磁浮列车导向线圈驱动电路的PWM信号，Udc为高速磁浮列车导向线圈驱动电路的电源电压，L为高速磁浮列车导向线圈的等效电感，R为高速磁浮列车导向线圈的等效电阻； S2、构建小半径转向下的高速磁浮列车导向系统状态空间方程 式中，x1为高速磁浮列车侧向位移，x2为高速磁浮列车侧向位移速度，x3为高速磁浮列车导向线圈偏置电流，为侧向位移的一阶导数，为侧向位移速度的一阶导数，为偏置电流的一阶导数，y为高速磁浮列车导向系统的输出，i0为高速磁浮列车导向线圈基准电流； S3、基于式2状态方程，引入变换：z1＝x1，z2＝x2，z3＝Kx1x1+Kx3x3+Fd，构建小半径转向下的高速磁浮列车导向系统匹配离心干扰控制状态方程 式中，分别是z1、z2、z3、Fd的一阶导数，Kz1＝Kx1RL，Kx1＝4Kci0 2x0 3，Kz3＝-RL，fz4＝z4，Kx3＝-4Kci0x0 2，μo满足： 其中，gx3,μ＝-RLx3+UdcLμ； S4、设计小半径转向下的高速磁浮列车侧向位移自适应backstepping控制器。

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