买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州毅景技术有限公司;广东翼景信息科技有限公司申请的专利考虑机场充换电兼容与协同作业的异质无人机调度方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411853845.5，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权考虑机场充换电兼容与协同作业的异质无人机调度方法、装置、电子设备和存储介质是由万施霖;张裕汉;黄志龙;金鑫设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑机场充换电兼容与协同作业的异质无人机调度方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑机场充换电兼容与协同作业的异质无人机调度方法、装置、电子设备和存储介质，属于无人机技术领域，该方法包括对任务场景进行表征，得到无人机在各个途经飞行点的状态，再以满足无人机飞行一致性和能耗、全体任务点服务要求以及智能机场充换电为约束，以所有任务点的等待时间加权和最小化为目标，构建无人机调度模型，求解，得到无人机最优调度方案。本发明考虑了任务点对协同作业无人机的类型要求，同时也考虑了智能机场对可充换电无人机的类型限制，通过将无人机在任务点的同步到达和智能机场的充换电决策纳入传统的无人机任务分配和路径规划问题中，能进一步减少能耗浪费，并提高无人机在各种场景中的适用性。

本发明授权考虑机场充换电兼容与协同作业的异质无人机调度方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑机场充换电兼容与协同作业的异质无人机调度方法，其特征在于，包括： 针对异质多无人机为分布于任务区域内的多个任务点提供服务、多种智能机场为无人机提供多次充换电、不同智能机场存在可充换电的无人机类型限制、不同任务点存在无人机类型要求的任务场景进行表征； 根据任务场景确定决策变量，求解无人机状态转移方程，得到无人机在各个途经飞行点的状态； 根据无人机在各个途经飞行点的状态，以满足无人机飞行一致性和能耗、全体任务点服务要求以及智能机场充换电为约束，以所有任务点的等待时间加权和最小化为目标，构建无人机调度模型； 采用遗传算法求解无人机调度模型，得到无人机最优调度方案； 其中，每个任务点同时需要多种类型的无人机对其进行服务； 编号为j的无人机的调度决策变量为： ， 式中，表示编号j的无人机的飞行路径是否包含编号为的飞行点与编号为的飞行点之间的边，当=1时，表示编号为j的无人机的飞行路径包含编号为的飞行点与编号为的飞行点之间的边，当=0时，表示不包含，n表示智能机场的个数，m表示任务点的个数； 无人机状态转移方程具体为： 编号为j的无人机的所有途经飞行点的编号的集合为： ， 式中，表示编号为j的无人机的所有途经飞行点的编号集合，表示编号j的无人机的飞行路径是否包含编号为i的飞行点与编号为的飞行点之间的边； 编号为j的无人机途经飞行点编号的转移方程为： ， 式中，表示编号为j的无人机第r+1个途经的飞行点的编号，表示编号为j的无人机第r个途经的飞行点的编号，其中，，对任意集合S，表示S的元素个数，其中，表示集合的元素个数； 编号为j的无人机途经飞行点到达时间转移方程为： ， 式中，表示编号为j的无人机到达第r+1个途经飞行点的时间，表示编号为j的无人机离开第r个途经飞行点的时间，其中，，表示编号为的飞行点与编号为的飞行点之间的距离，表示编号为j的无人机的飞行速度； 编号为j的无人机途经飞行点离开时间转移方程为： 1）当时，， 2）其他情况下，， 式中，表示编号为j的无人机离开第r+1个途经飞行点的时间，表示编号为j的无人机到达第r+1个途经飞行点的时间，表示编号为的智能机场对编号为的无人机类型进行充换电所需的时间，表示编号为的任务点的服务时间，表示编号为的无人机到达第个途经飞行点的时间，； 编号为j的无人机到达途经飞行点的剩余能量转移方程为： 1）当时，， 2）其他情况下，， 式中，表示编号为j的无人机到达第r+1个途经飞行点时的剩余能量，其中，，表示编号为j的无人机到达第r个途经飞行点时的剩余能量，表示编号为j的无人机离开第r个途经飞行点的时间，表示编号为j的无人机到达第r个途经飞行点的时间，； 编号为j的智能机场进行充换电的无人机的编号与途经顺序集为： ， 式中，表示编号为j的智能机场进行充换电的无人机的编号与途经顺序集，表示编号为a的无人机第b个途经的飞行点的编号，其中，a、b是指标变量，表示编号为a的无人机的所有途经飞行点的编号集合，表示集合的元素个数； 对编号为i的任务点进行服务的各无人机类型的个数： ， 式中，表示对编号为i的任务点进行服务的类型编号为k的无人机的个数； 编号为j的无人机的调度决策变量的取值约束： ， 式中，表示编号j的无人机的飞行路径是否包含编号为的飞行点与编号为的飞行点之间的边； 编号为j的无人机的起飞返回点约束： ， 式中，表示编号为j的无人机第1个途经的飞行点的编号，表示编号为j的无人机第个途经的飞行点的编号； 计算编号为j的无人机在任意两个飞行点集合间的飞行次数： ， 式中，表示编号为j的无人机由飞行点集合A飞行至飞行点集合B的次数，表示编号j的无人机的飞行路径是否包含编号为的飞行点与编号为的飞行点之间的边； 编号为j的无人机的飞行路径有效性约束： ， 式中，表示编号为j的无人机由飞行点集合飞行至飞行点集合的次数，其中，表示任意一个飞行点集合，表示n+m个飞行点的编号构成的集合； 编号为j的无人机的能耗约束： ， 式中，表示编号为j的无人机到达第r个途经飞行点时的剩余能量，表示编号为j的无人机的能量下限； 编号为i的任务点的服务无人机类型约束： ， 式中，表示对编号为i的任务点进行服务的类型编号为k的无人机的个数，表示编号为i的任务点需要多少个编号为k的无人机类型进行服务； 编号为j的智能机场进行充换电的无人机类型约束： ， 式中，表示编号为的无人机的类型编号，表示编号为的无人机第r个途经的飞行点的编号，表示编号为的无人机的所有途经飞行点的编号集合，表示集合的元素个数，表示编号为j的智能机场可充换电的无人机类型的编号集； 编号为j的智能机场最多只能同时对一个无人机进行充换电约束： ， 式中，表示编号为a的无人机到达第b个途经飞行点的时间，表示编号为的无人机到达第个途经飞行点的时间，其中，a、、b和是指标变量，表示编号为的无人机的类型编号，表示编号为j的智能机场对编号为的无人机类型进行充换电所需的时间； 计算编号为i的任务点的等待时间： ， 式中，表示编号为j的无人机到达第r个途经飞行点的时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州毅景技术有限公司;广东翼景信息科技有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区智汇众创中心8号楼902室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。