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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119471632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411746546.1，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法是由谭伟;李旭;马才伟;史良;孙赫杨设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法，分别建立测绘激光雷达几何标定方程和辐射标定方程，修正每一个回波的距离测量示值、角度测量示值、幅值和相对反射率；利用时间飞行原理确定最远激光回波的时间间隔；根据激光发射重复频率，确定在最远激光回波的时间间隔内存在的激光发射主波数量；再根据扫描俯仰角、方位角分别确定俯仰和方位方向的相邻连续扫描点；最后对发射主波进行连续性判断，利用每一次回波测距结果和相对反射率结果，基于相邻连续扫描点之间的几何与辐射连续性，计算连续性噪声能量，得到每一个MTA对应的连续性噪声函数，构建鲁棒非线性优化模型并优化求解。本发明能实现MTA时间的精确解算。

本发明授权基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1：建立测绘激光雷达几何标定方程，修正每一个回波的距离测量示值和角度测量示值； S2：建立测绘激光雷达辐射标定方程，修正每一个回波的幅值和相对反射率； S3：根据测绘激光雷达每一个回波修正后的距离测量示值，利用时间飞行原理确定最远激光回波的时间间隔； S4：根据测绘激光雷达激光发射重复频率，确定在所述最远激光回波的时间间隔内存在的激光发射主波数量； S5：根据扫描俯仰角确定俯仰方向的相邻连续扫描点；根据扫描方位角确定方位方向的相邻连续扫描点； S6：根据俯仰方向和方位方向的相邻连续扫描点，对发射主波进行连续性判断，当发射主波为连续的主波时，利用测绘激光雷达每一次回波测距结果和相对反射率结果，基于相邻连续扫描点之间的几何与辐射连续性，计算连续性噪声能量，得到每一个空气中多回波对应的连续性噪声函数，构建鲁棒非线性优化模型并进行优化求解，完成空气中多回波问题解算； 所述S6具体包括： S6.1：根据得到的激光发射主波数量N，分别构建每一个回波可能的空气中多回波对应的修正后的距离向量Rm_MTA，j和相对反射率向量ρrel_MTA，j： Rm_MTA，j＝[Rm_1Rm_2…Rm_N]； ρrel_MTA，j＝[ρrel_1ρrel_2…ρrel_N]； 式中，j对应计算S4得到空气中多回波的数量，且j≤N； S6.2：分别构建距离连续性噪声向量ΔRm_MTA，J和相对反射率连续性噪声向量Δρrel_MTA,J： ΔRm_MTA,J＝[Rm_2-Rm_1Rm_3-Rm_2…Rm_N-Rm_N-1]； Δρrel_MTA,J＝[ρrel_2-ρrel_1ρrel_3-ρrel_2…ρrel_N-ρrel_N-1]； S6.3：将所述距离连续性噪声向量ΔRm_MAT,J中的元素作为非线性加权函数的权值因子，构建距离非线性加权核函数将所述相对反射率连续性噪声向量Δρrel_MTA,J中的元素作为非线性加权函数的权值因子，构建相对反射率非线性加权核函数 式中，a1、b1、c1为距离非线性加权核函数的系数，a2、b2、c2为相对反射率非线性加权核函数的系数，i≤N-1； S6.4：将距离非线性加权核函数作为权值计算距离连续性噪声能量模型将相对反射率非线性加权核函数作为权值计算反射率连续性噪声能量模型 式中，l为邻域计算块的大小，k为根据l所分邻域的个数； S6.5：根据测绘激光雷达最大激光发射重复频率PRR和高扫描密度的特点，空间临近扫描点之间具有距离和反射率之间的相似性，当连续性噪声能量最小时，得到MTA解算结果和 S6.6：判断和是否相等： 若和相等，解算结束，激光回波对应的空气中多回波即S6.5得到的结果； 若和不相等，调整S6.3中的距离非线性加权核函数的系数和相对反射率非线性加权核函数的系数，返回S6.4。

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