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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种3D视觉引导的汽车车门随动装配系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411583433.4，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种3D视觉引导的汽车车门随动装配系统是由丁洪凯;邓文平设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D视觉引导的汽车车门随动装配系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种3D视觉引导的车门随动装配系统。所述系统中，在第一机械臂抓取待装配车门至示教位置进行二次定位纠偏时，第一相机获取车门灰度图与车门深度图；在第二机械臂与线体板链处于随动过程的情况下，第二相机获取车身灰度图与车身深度图；处理器基于车身灰度图与车身深度图构建铰链孔位姿矩阵并由此确定铰链孔实时安装位姿；基于车门灰度图与车门深度图构建螺纹孔位姿矩阵，并基于螺纹孔位姿矩阵与铰链孔位姿矩阵确定车门实时安装位姿；第一机械臂基于车门实时安装位姿将待装配车门与待装配车身对齐；第二机械臂基于铰链孔实时安装位姿进行螺栓拧紧，使待装配车门安装至待装配车身上。采用本方法能够提升车门与车身之间的装配效率。

本发明授权一种3D视觉引导的汽车车门随动装配系统在权利要求书中公布了：1.一种3D视觉引导的汽车车门随动装配系统，其特征在于，所述汽车车门随动装配系统至少包括线体板链、随动机构、固定于地面的第一相机、第一机械臂、第二机械臂、固定于所述第二机械臂的末端的第二相机、以及处理器； 所述第一相机，用于在所述第一机械臂抓取待装配车门至示教位置进行二次定位纠偏时，获取所述待装配车门的车门灰度图以及车门深度图；所述车门灰度图以及所述车门深度图均包括所述待装配车门上的螺纹孔； 所述第二相机，用于在所述第二机械臂吸附螺栓后移动到指定位置，并且所述第二机械臂与所述线体板链处于随动过程的情况下，获取待装配车身的车身灰度图以及车身深度图；所述车身灰度图以及所述车身深度图均包括所述待装配车身上的铰链孔； 所述处理器，用于基于所述车身灰度图以及所述车身深度图构建与所述铰链孔匹配的铰链孔位姿矩阵，并基于所述铰链孔位姿矩阵确定实时装配情况下的铰链孔实时安装位姿；基于所述车门灰度图以及所述车门深度图构建与所述螺纹孔匹配的螺纹孔位姿矩阵，并基于所述螺纹孔位姿矩阵以及所述铰链孔位姿矩阵，确定实时装配情况下的车门实时安装位姿； 所述第一机械臂，用于将所述待装配车门从预设过渡位置移动至装配位置，并通过所述车门实时安装位姿调整所述待装配车门，使得所述螺纹孔与所述铰链孔对齐； 所述第二机械臂，用于基于所述铰链孔实时安装位姿将所吸附的螺栓套入所述铰链孔；在所述螺纹孔与所述铰链孔对齐后进行螺栓拧紧，以使得将所述待装配车门安装至所述待装配车身上； 所述线体板链，用于搭载所述待装配车身前行； 所述随动机构，用于所述第一机械臂、所述第二机械臂与所述线体板链保持同步运动。

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