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龙图腾网获悉中科捷飞(北京)科技有限公司申请的专利油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411435020.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法是由王玉杰;李昊;范晓岩;彭浩博;顾辉设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法在说明书摘要公布了：油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，包括如下步骤：步骤一：将带液路软管的直角坐标机械手臂；通过全向导轮使得软管的运动被分解为两个区域运动，第一个区域的运动是三维直角坐标，第二个区域是随着全向导轮转动的软管随动区域；步骤二：所述的三坐标寻通过粗定位‑精定位的分段定位使机械手达到目的地，在粗定位使用低幂曲线路径，精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地，这样在整个路径上使得机械手臂的液路软管行程更短，实现了液路软管路径的优化。本发明通过综合控制策略结合了线性加速、二次加速、三次加速、匀速以及线性或二次减速，能够提供更平滑的加速和减速过程，适用于要求精确控制的运动场景。

本发明授权油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法在权利要求书中公布了：1.油田加药机器人手臂多次升幂路径拟合规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：将带液路软管的直角坐标机械手臂；通过全向导轮使得软管的运动被分解为两个区域运动，第一个区域的运动是三维直角坐标，第二个区域是随着全向导轮转动的软管随动区域，由于第二个区域不需要在设计计算中考虑，故而把一个三维空间中需要复杂计算的设计，变成了参考点控制下的三坐标寻； 步骤二：所述的三坐标寻通过粗定位-精定位的分段定位使机械手达到目的地，在粗定位使用低幂曲线路径，精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地，这样在整个路径上使得机械手臂的液路软管行程更短，实现了液路软管路径的优化； 所述的粗定位使用低幂曲线路径即线性加速； 所述的精定位根据外部参考信息，可以通过升幂曲线到达目的地； 所述的粗定位-精定位的分段定位路径使用多次升幂路径拟合方法，其方法包括如下步骤： 步骤1：调取视频识别结果n作为粗定位-精定位本段目标终点； 步骤2：进入粗定位-精定位分段； 步骤3：初始线性加速阶段； 步骤4：中间二次曲线加速阶段； 步骤5：三次曲线加速阶段和三次曲线匀速阶段； 步骤6：线性成二次曲线减速阶段； 步骤7：判断视觉目标的终点，是最终精确定位目标则执行机械手操作，若不是最终精确定位目标则进行过渡点处理和协调控制后回到第一步重新操作； 所述的初始线性加速阶段中速度随时间线性增加，其计算公式为：vt＝a1·t，其中，a1是初始加速度的常数，0≤t≤t1； 所述的中间二次曲线加速阶段中速度随时间二次曲线增加，其计算公式为：其中，vt1＝a1·t1是线性加速阶段结束时的速度，a2是中间阶段的加速度，t1≤t≤t2； 所述的三次曲线加速阶段中速度随时间按三次曲线变化，其计算公式为：vt＝vt2+b·t-t23，其中：是二次加速阶段结束时的速度，b是控制三次加速的常数，t2≤t≤t3； 所述的三次曲线匀速阶段中速度保持恒定，其计算公式为：vt＝vmax，其中vmax是匀速阶段的最大速度，t3≤t≤t4； 所述的线性成二次曲线减速阶段中线性减速的计算公式为：vt＝vmax-a3·t-t4，其中，a3是线性减速的常数，t4≤t≤tf；二次曲线减速的计算公式为其中，a4是二次曲线减速的常数，t4≤t≤tf； 速度方程可以通过积分得到位置方程st，具体形式如下： st＝∫0 tvt′dt′对于每个阶段，可以分别计算积分，从而得到相应的位移方程。

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