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龙图腾网获悉桂林理工大学申请的专利用于水深测量的无人机机载LiDAR的激光扫描装置、LiDAR以及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411396461.5，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权用于水深测量的无人机机载LiDAR的激光扫描装置、LiDAR以及无人机是由周国清;刘剑银;农学勤设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水深测量的无人机机载LiDAR的激光扫描装置、LiDAR以及无人机在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于水深测量的无人机机载LiDAR的激光扫描装置、LiDAR以及无人机，涉及激光雷达探测领域。该激光扫描装置中，通过两个电机同步驱动，使得入射激光束在光平面反射转镜旋转完成一次360°光点扫描过程中，扫描光束处在0°～X°及360‑X°～360°位置范围时，光探测器保护组件也正好旋转至光衰减数值为0的区域或者无遮挡区域，该范围扫描光束产生的（水面、水底）光回波无衰减进入光探测器，而X°～360‑X°范围的扫描光束被有缺口的圆形环状屏蔽罩遮挡，遮挡产生的杂散光被圆形光衰减片衰减或者被圆形遮挡片的无缺口部分遮挡而无法进入光探测器，极大提高了探测精度，尤其适用于水深测量。并且光扫描组件和光接收组件的结构设计减小了激光扫描装置整体复杂度。

本发明授权用于水深测量的无人机机载LiDAR的激光扫描装置、LiDAR以及无人机在权利要求书中公布了：1.一种用于水深测量的无人机机载LiDAR的激光扫描装置，其特征在于，包括：激光器、光扫描组件、光接收组件以及光探测器；所述光扫描组件包括光平面反射转镜、第一电机以及有缺口的环状屏蔽罩；所述光接收组件包括中心开孔的光平面反射镜、光接收主镜、光探测器保护组件、第二电机、光准直镜以及光汇聚镜；所述光探测器保护组件为圆形光衰减片或有缺口的圆形遮挡片； 所述激光器用于发射激光束，所发射的激光束方向与无人机飞行方向平行；所述中心开孔的光平面反射镜以及所述光平面反射转镜依次位于所述激光器的出射光路上并且与入射激光束光轴呈预设夹角放置；所述激光器发射的激光束穿过所述中心开孔的光平面反射镜的中心开孔，直接入射至光平面反射转镜，经由光平面反射转镜的反射向下形成扫描光束；以无人机飞行方向为Y轴方向，以水平面为X-Y平面建立XYZ坐标系，以扫描光束与Z轴平行的位置为旋转0°位； 所述光平面反射转镜由所述第一电机驱动，以0°位为基准绕入射激光束光轴顺时针或逆时针360°旋转，使入射激光束在X-Z平面内形成360°光点线扫描；环绕所述光平面反射转镜安装一个有缺口的环状屏蔽罩，环状屏蔽罩的缺口朝下且缺口区域范围为0°～X°及360-X°～360°；有缺口的环状屏蔽罩用于遮挡X°～360-X°位置范围的扫描光束，只有0°～X°及360-X°～360°位置范围的扫描光束通过环状屏蔽罩的缺口向下形成一字形线扫描轨迹；其中5≤X≤25； 通过环状屏蔽罩的缺口出射的扫描光束向下到达水面，部分穿过水体到达水底；经水面和水底反射回来的光回波向上传输至光平面反射转镜，被光平面反射转镜反射至中心开孔的光平面反射镜，再经过中心开孔的光平面反射镜进行反射； 所述光接收主镜、光探测器保护组件、光准直镜、光汇聚镜以及光探测器依次设置在所述中心开孔的光平面反射镜的反射光路上；经由中心开孔的光平面反射镜反射的光回波进入光接收主镜，再经过光探测器保护组件的衰减或遮挡后，经过光准直镜和光汇聚镜进入光探测器；所述光探测器保护组件由第二电机驱动，且第二电机与第一电机同步驱动，使得扫描光束处在0°～X°及360-X°～360°位置范围时，光探测器保护组件也正好旋转至光衰减数值为0的区域或者无遮挡区域，而X°～360-X°位置范围的扫描光束被有缺口的环状屏蔽罩遮挡，遮挡产生的杂散光被光探测器保护组件衰减或遮挡无法进入光探测器。

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