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龙图腾网获悉中安镜像(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于虚实交互的装置及其位姿计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118887284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411360731.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于虚实交互的装置及其位姿计算方法是由胡斌;郭骏杰;金永庆;陈都;朱文韵设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚实交互的装置及其位姿计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚实交互的装置及其位姿计算方法，其中涉及的一种基于虚实交互装置的位姿计算方法，包括：S1.获取激光器发射的投影在预设虚拟面坐标系下的坐标，得到第一坐标；S2.获取相机采集到的激光器发射至投射面的光斑图像，并对获取的光斑图像进行处理，得到光斑的图像坐标；S3.获取相机的内参数和外参数，并基于相机的内参数和外参数将光斑的图像坐标转换为投射面坐标系下的坐标，得到第二坐标；S4.根据第一坐标和第二坐标，并基于EPnP算法计算虚实交互装置在投射面坐标系下的位姿数据。

本发明授权一种基于虚实交互的装置及其位姿计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚实交互装置的位姿计算方法，其特征在于，包括： S1.获取激光器发射的投影在预设虚拟面坐标系下的坐标，得到第一坐标；其中，预设虚拟平面坐标系是在虚实交互本体坐标系下预先定义一个虚拟面，激光器在预设虚拟平面坐标系上的投影定义的平面坐标系为第一坐标； S2.获取相机采集到的激光器发射至投射面的光斑图像，并对获取的光斑图像进行处理，得到光斑的图像坐标； S3.获取相机的内参数和外参数，并基于相机的内参数和外参数将光斑的图像坐标转换为投射面坐标系下的坐标，得到第二坐标； S4.根据第一坐标和第二坐标，并基于EPnP算法计算虚实交互装置在投射面坐标系下的位姿数据； 所述步骤S3具体为： S31.根据光斑的图像坐标以及相机的内参数计算光斑在相机坐标系下的方向向量； S32.获取相机外参数的外参矩阵，计算外参矩阵的旋转分量和平移分量； S33.基于旋转分量将方向向量转换为投射面坐标系下的分量； S34.根据平移分量和步骤S33中转换后的分量，计算光斑的图像坐标转换为投射面坐标系下的坐标，得到第二坐标。

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