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龙图腾网获悉南京工业职业技术大学申请的专利一种基于多姿态的三维力传感器解耦方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119643034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311634941.6，技术领域涉及：G01L5/167；该发明授权一种基于多姿态的三维力传感器解耦方法是由褚文敏;闫洪胜;周盛安;张帅乾设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多姿态的三维力传感器解耦方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多姿态的三维力传感器解耦装置，包括工业机器人、激光跟踪仪、三维力传感器、固持装置、挂绳座、挂绳转轴、挂绳、砝码、反射靶球；固持装置为平板支撑结构，安装在工业机器人的机械臂一端；三维力传感器通过定位销固定安装在固持装置上；挂绳座通过螺栓固定安装在三维力传感器的中间位置；挂绳转轴一端设置在挂绳座的中间，另一端通过挂绳与砝码相连接；反射靶球，设置有四个，固定安装在固持装置的四个端点位置；激光跟踪仪安装在工业机器人的一侧。同时，还提供了基于装置的方法，该方法是无需使用专用的多维力加载平台，降低了三维力传感器解耦的成本；同时能够确保三维力传感器能够在大型构件装配现场进行解耦。

本发明授权一种基于多姿态的三维力传感器解耦方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多姿态的三维力传感器解耦方法，特征在于：所述解耦方法是基于多姿态的三维力传感器解耦装置进行的，所述基于多姿态的三维力传感器解耦装置，包括工业机器人1、激光跟踪仪9、三维力传感器3、固持装置4、挂绳座5、挂绳转轴6、挂绳7、砝码8、反射靶球2；所述固持装置4为平板支撑结构，安装在工业机器人1的机械臂一端；所述三维力传感器3通过定位销固定安装在固持装置4上；所述挂绳座5通过螺栓固定安装在三维力传感器3的中间位置；所述挂绳转轴6一端设置在挂绳座5的中间，另一端通过挂绳7与砝码8相连接；所述反射靶球2设置有四个，固定安装在固持装置4的四个端点位置；所述激光跟踪仪9安装在工业机器人1的一侧； 所述解耦方法的具体步骤包括： 步骤一：首先使用固持装置4将三维力传感器3连接在工业机器人1机械臂的末端，并悬挂砝码8，并用激光跟踪仪9测量出三维力传感器3相对水平坐标系的姿态； 步骤二：根据砝码8的质量和三维力传感器3的空间姿态，来计算出三维力传感器3各维度所加载力的分量，同时以及记录三维力传感器各维度输出的电压值； 步骤三：首先驱动工业机器人1，调整三维力传感器3的空间位姿；然后激光跟踪仪9测量出三维力传感器3的空间姿态；最后计算三维力传感器3各维度所加载力的分量，同时记录此时三维力传感器各维度输出的电压值； 步骤四：重复步骤三n-1次，根据n种空间姿态下三维力传感器各维度所加载力的大小和各维度输出的电压值，构建三维力传感器耦合参数解算模型，使用最小二乘法计算出三维力传感器的耦合参数，其中n为不低于4的整数。

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