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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于锚点设计的远距离追逃博弈轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117272800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311214904.X，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于锚点设计的远距离追逃博弈轨迹规划方法是由解永春;胡海霞;张一;刘涛;王高阳;王敏设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于锚点设计的远距离追逃博弈轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于锚点设计的远距离追逃博弈轨迹规划方法，其中方法包括：将两个航天器的追逃博弈过程离散为若干个博弈回合，在每一个博弈回合开始前，确定己方航天器的机动能力以及估计对方航天器的机动能力，并基于己方航天器的机动能力和对方航天器的机动能力确定当前博弈回合的锚点，以使己方航天器按照锚点执行当前博弈回合的机动策略；确定当前博弈回合是否可到达博弈终端，若否，则继续进入下一个博弈回合，直到确定到达博弈终端为止。本方案，能够将两个航天器连续的博弈过程离散为若干个博弈回合，以针对每一个博弈回合分别进行计算，从而可以有效降低求解难度，易于工程实现，可用于在线求解得到远距离追逃博弈机动方案。

本发明授权一种基于锚点设计的远距离追逃博弈轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于锚点设计的远距离追逃博弈轨迹规划方法，其特征在于，包括： 将两个航天器的追逃博弈过程离散为若干个博弈回合，在每一个博弈回合开始前，确定己方航天器的机动能力以及估计对方航天器的机动能力，并基于己方航天器的机动能力和对方航天器的机动能力确定当前博弈回合的锚点，以使己方航天器按照所述锚点执行当前博弈回合的机动策略； 确定当前博弈回合是否可到达博弈终端，若否，则继续进入下一个博弈回合，直到确定到达博弈终端为止； 所述基于己方航天器的机动能力和对方航天器的机动能力确定当前博弈回合的锚点，包括：构建两个航天器远距离追逃博弈的动力学方程，并构建收益度量函数；根据己方航天器的博弈角色，确定所述收益度量函数的期望值；根据所述动力学方程以及所述己方航天器的机动能力、所述对方航天器的机动能力，确定当前博弈回合内可满足所述期望值的锚点；所述博弈角色包括追踪航天器和逃逸航天器； 所述动力学方程为： 其中，μ为引力常数；ωT为对方航天器的轨道角速度；RT为对方航天器的地心距离，aT、eT、fT分别为对方航天器的轨道半长轴、偏心率和真近点角；[xyz]为两个航天器在交会对接坐标系下的相对距离，其中，交会对接坐标系的x轴指向对方航天器的轨道坐标系的-x方向，交会对接坐标系的y轴指向对方航天器的轨道坐标系的-y方向，交会对接坐标系的z轴指向对方航天器的轨道坐标系的z方向；和分别为[xyz]的一阶导数和二阶导数，分别用于表征两个航天器的相对速度和相对加速度，[axPayPazP]和[axEayEazE]分别是己方航天器和对方航天器机动产生的加速度在交会对接坐标系下的表示； 所述收益度量函数为： 其中，J为收益度量函数值，[xPfyPfzPf]和[xEfyEfzEf]分别为执行了当前博弈回合的机动策略后当前博弈回合结束时己方航天器和对方航天器的位置； 所述根据己方航天器的博弈角色，确定所述收益度量函数的期望值，包括：当己方航天器的博弈角色为追踪航天器时，则确定所述收益度量函数的期望值为最小值；当己方航天器的博弈角色为逃逸航天器时，则确定所述收益度量函数的期望值为最大值； 所述确定当前博弈回合内可满足所述期望值的锚点，包括：确定当前博弈回合的最大博弈时长，根据所述己方航天器的机动能力确定己方航天器的最大加速度，根据所述对方航天器的机动能力确定对方航天器的最大加速度；根据最大博弈时长、己方航天器的最大加速度和对方航天器的最大加速度，确定博弈时长、己方航天器的加速度和对方航天器的加速度的组合集；遍历组合集中的每一个组合，根据遍历到的组合中的各参数值对所述动力学方程进行求解，以求解得到当前博弈回合终端两个航天器的相对位置，并将求解得到的相对位置代入所述收益度量函数中以计算得到收益度量函数值，将组合集中计算得到的收益度量函数值为最小值或最大值的目标组合中的各参数值确定为当前博弈回合的锚点。

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