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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种单目热成像同时定位与建图方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310995674.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种单目热成像同时定位与建图方法和系统是由王岭雪;吴昱臻;张廉;白宇;蔡毅设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单目热成像同时定位与建图方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种单目热成像同时定位与建图方法和系统，该系统包括采集器和处理器，采集器采集不受非均匀性校正中断的热红外视频序列图像；处理器包括去噪模块、特征提取模块、初始化模块、特征跟踪模块、局部建图模块、回环检测模块。本发明提高了热红外图像的信噪比，确保热信息在不同环境中得到最大程度的保留，拓宽了视觉SLAM方法在热红外图像的使用边界；本发明还利用多种策略消除动态目标对SLAM系统的干扰，能够在复杂的动态环境中实现高鲁棒性，并展现了较高的定位精度。

本发明授权一种单目热成像同时定位与建图方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种单目热成像同时定位与建图系统，其特征在于：包括采集器和处理器；处理器包括去噪模块、静态特征提取模块、初始化模块、特征跟踪模块、局部建图模块、回环检测模块；其中： 采集器采集不受非均匀性校正中断的热红外视频序列图像； 去噪模块对采集的热红外视频序列图像进行实时去噪； 静态特征提取模块分别提取图像中点特征的关键点和描述子以及线特征的关键线段和描述子；使用目标检测神经网络进行物体检测，采用移动物体跟踪方法提高精度，使用实例分割方法减少边界框，实现移动物体的像素级分割，之后使用对极几何约束筛选出用于后续跟踪的静态特征； 初始化模块进行以下处理：依据静态特征提取模块中提取的静态点特征和静态线特征恢复相邻两帧的位姿； 特征跟踪模块进行如下处理：地图点和地图线跟踪；关键帧选择； 地图点和地图线跟踪中，依次使用帧间跟踪以及局部地图跟踪进行数据关联，更新当前帧位姿； 关键帧选择中，对于一帧热红外图像，与之具有最多共同观测的关键帧作为参考关键帧； 局部建图模块通过地图点和地图线的共视关系来更新关键帧之间的连接关系，并根据观测情况剔除质量较差的地图点和地图线； 回环检测模块使用基于图像外观的相似性来确定是否产生回环，使用点特征的描述子与线特征的描述子通过聚类离线训练基于热红外图像的词袋模型。

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