浙江大学李铁风获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于折叠组装的可调控流体驱动人工肌肉模块及组成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890332B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310845096.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权基于折叠组装的可调控流体驱动人工肌肉模块及组成方法是由李铁风;张凯航;杨栩旭设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于折叠组装的可调控流体驱动人工肌肉模块及组成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于折叠组装的可调控流体驱动人工肌肉模块及组成方法，通过D型截面硅胶管、小型圆形截面硅胶软管、弹性元件、双面胶带、硅胶板和硅胶粘合剂构成了基于折叠组装的可调控流体驱动人工肌肉模块，人工肌肉模块所使用的原材料为商用成品，制造步骤简单，过程简洁明了，成本低廉。同时本发明通过对制造过程进行简单调整即可以得到不同的变形构型，能够实现大范围变形、高输出力和高承载力。经过测试本发明进行组装得到的抓手可以实现对不同大小、重量、形状物体的成功抓取，可以应用于软体机器人以实现在复杂环境中完成困难任务。
本发明授权基于折叠组装的可调控流体驱动人工肌肉模块及组成方法在权利要求书中公布了：1.基于折叠组装的可调控流体驱动人工肌肉模块，其特征在于：包括D型截面硅胶管、小型圆形截面硅胶软管、弹性元件、双面胶带、硅胶板和硅胶粘合剂，其中，小型圆形截面硅胶软管沿D型截面硅胶管的轴线方向设置在D型截面硅胶管内部，构成折叠管，折叠管通过D型截面硅胶管与小型圆形截面硅胶软管组合结构经过重复折叠形成，形成流体驱动层，折叠管的凸面侧靠近D型截面硅胶管的弧形顶部，折叠管的平面侧靠近D型截面硅胶管的平面底部，弹性元件设置在折叠管的凸面侧，并嵌套在凸面侧相邻折痕处，构成可伸长限制层，双面胶设置在折叠管的平面侧，用于对于相邻平面进行粘接固定，硅胶板设置在折叠管的平面侧，并通过硅胶粘合剂与折叠管粘结固定，作为不可伸长限制层，弹性元件嵌套在折叠管上各单元内的个数能够调控，更多的弹性元件会增加整体弹性元件的刚度使得弯曲角度减小，更少的弹性元件会减小整体弹性元件的刚度使得弯曲角度增大。
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