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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116750208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694100.8，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置是由刘涛;解永春;胡海霞设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置，涉及航天器控制技术领域，其中方法包括：获取基于近锚点的正常交会对接规划方案和基于远锚点的应急交会对接规划方案；所述远锚点对应的相对距离大于所述近锚点对应的相对距离；按照所述正常交会对接规划方案开始进行交会对接流程，并实时预测远距离导引段末端的交会误差；基于实时预测得到的交会误差确定是否满足精度要求，若是，则继续按照所述正常交会对接规划方案进行交会对接流程，若否，则中断所述正常交会对接规划方案的交会对接流程，并切换为所述应急交会对接规划方案进行后续交会对接流程。本发明，能够提高交会对接的快速性和安全性。

本发明授权基于动态双锚点的交会对接规划制导方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于动态双锚点的交会对接规划制导方法，其特征在于，应用于作为主动航天器的着陆上升器，所述方法包括： 获取基于近锚点的正常交会对接规划方案和基于远锚点的应急交会对接规划方案；所述远锚点对应的相对距离大于所述近锚点对应的相对距离； 按照所述正常交会对接规划方案开始进行交会对接流程，并实时预测远距离导引段末端的交会误差； 基于实时预测得到的交会误差确定是否满足精度要求，若是，则继续按照所述正常交会对接规划方案进行交会对接流程，若否，则中断所述正常交会对接规划方案的交会对接流程，并切换为所述应急交会对接规划方案进行后续交会对接流程； 所述正常交会对接规划方案的交会对接流程为：在月面上升段，从月面起飞上升至入轨，之后进入远距离导引段；在远距离导引段，从入轨点出发飞行至所述近锚点，之后进入近距离导引段；在近距离导引段，从所述近锚点出发，捕获目标航天器后方的目标停泊点，在所述目标停泊点进行位置保持达到第一设定时长后，进入逼近段并最终与所述目标航天器完成对接； 切换为所述应急交会对接规划方案进行的后续交会对接流程为：在远距离导引段，首先捕获所述远锚点，之后进入近距离导引段；在近距离导引段，从所述远锚点出发，首先捕获位于所述目标航天器后方的过渡停泊点，并在所述过渡停泊点进行位置保持达到第二设定时长后，由所述过渡停泊点飞行至所述目标停泊点，并在所述目标停泊点进行位置保持达到第三设定时长后，进入逼近段并最终与所述目标航天器完成对接。

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