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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于平面纹理力触觉和声音信号融合的材质表面纹理分类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116738281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310645224.7，技术领域涉及：G06F18/24；该发明授权基于平面纹理力触觉和声音信号融合的材质表面纹理分类方法是由燕学智;张中华;陈征;佴威至;王庆龙设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平面纹理力触觉和声音信号融合的材质表面纹理分类方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于平面纹理力触觉和声音信号融合的材质表面纹理分类方法，属于人机交互领域。包括采集物体的运动加速度、运动过程中的摩擦力和声音信号，然后对采集到的数据进行处理和分析，预加重、分帧、加窗，提取出能够表达纹理触觉和声音信息的特征，并采用SVM机器学习算法建立纹理表面识别模型。本发明优点在于通过结合多种传感器和算法，实现多维度信息采集和有目的地筛选和处理信号，从而实现对平面纹理的精确检测和分类，具有高效、准确的优势，本发明能够对不同样本进行精确、快速且可靠的分类，为平面纹理识别提供了一种新途径。

本发明授权基于平面纹理力触觉和声音信号融合的材质表面纹理分类方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平面纹理力触觉和声音信号融合的材质表面纹理分类方法，其特征在于，包括下列步骤： 1、机械臂控制模块使用机械臂驱动控制探针对待测物体施加按压力，并能够实现不同移动速度的扫描，并扫描待测物的长度且可以进行多次扫描； 2、信号采集模块包括嵌入在探针内部的三轴加速度计，记录探针在扫描待测物时三个轴的加速度信息，位于待测物下方的三轴力传感器，记录扫描过程中三个轴的摩擦力信息，以及置于待测物前方的麦克风，记录扫描过程中产生的声音信号； 3、信号处理模块接收来自信号采集模块的信号，将三轴加速度计、三轴力传感器和麦克风的信号时域图在显示屏上实时显示； 4、信号处理模块接收来自信号采集模块的信号，利用一阶高通滤波进行数据预加重，分帧、加窗，并提取梅尔频率倒谱系数MFCC作为特征向量； 5、将从三轴加速度计数据、三轴力传感器数据和麦克风数据中提取的特征向量进行融合，使用线性加权融合，给三轴加速度计、三轴力传感器和麦克风的特征向量分配一个权重，然后将它们加权相加得到总的特征向量，并将总的特征向量与对应的待测物一起存储到样品库中； 6、分类模型的训练采用支持向量机SVM算法，通过样品库中训练好的纹理表面识别模型来对新采集的样本进行分类识别。

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