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龙图腾网获悉广东工贸职业技术学院申请的专利一种适应性强的水果采摘机器人及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116171733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310148823.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种适应性强的水果采摘机器人及其采摘方法是由丘永亮;黄艳丽;林聚豪;曾鹏;苏柳艳;谢文杰;张书嘉;刘涵宇;陆铁铃;金留意设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应性强的水果采摘机器人及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应性强的水果采摘机器人，包括左笼子、左笼子底座、左笼子支撑座、右笼子、右笼子底座、右笼子支撑座和机器指，所述机器人包括机械臂和机器人主体，所述机械臂位于机器人主体上对称安装有两个，其中一个所述机械臂的顶端安装有右笼子，其中另一个所述机械臂的顶端安装有左笼子，所述左笼子包括左笼子底座和左笼子支撑座，所述右笼子包括右笼子底座和右笼子支撑座，通过两个机械臂收缩牵引动作使左笼子和右笼子形成一个拉动的动作，从而将位于左笼子、右笼子和机器指围成的笼子空间内部的荔枝从荔枝树枝上拉落下来，荔枝脱离荔枝树枝，将荔枝梳落下来，从而实现对荔枝的摘取，一次可以摘取采摘几十上百颗荔枝，大大提高了劳动者的效率。

本发明授权一种适应性强的水果采摘机器人及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种适应性强的水果采摘机器人，包括机器人，其特征在于：所述机器人包括机械臂1和机器人主体2，所述机械臂1位于机器人主体2上对称安装有两个，其中一个所述机械臂1的顶端安装有右笼子4，其中另一个所述机械臂1的顶端安装有左笼子3，所述左笼子3包括左笼子底座301和左笼子支撑座302，所述右笼子4包括右笼子底座401和右笼子支撑座402，所述左笼子支撑座302和右笼子支撑座402分别固定安装于对应的机械臂1的顶端，所述左笼子底座301固定连接于左笼子支撑座302的一端，所述右笼子底座401固定连接于右笼子支撑座402的一端，左笼子（3）和右笼子（4）能够相对运动以形成包围空间；所述左笼子（3）和右笼子（4）的底座上均沿圆周方向上等距离设置有若干个机器指（5），每个机器指（5）包括套盖（501）、套管（502）、弹簧支撑杆（503）、弹簧（504）、台阶（505）和伸缩指（506）；所述套管（502）横向贯穿固定连接于对应的笼子底座上，所述伸缩指（506）的一端滑动设置于套管（502）的内侧，另一端伸出至套管（502）的外部，所述套管（502）的一端与套盖（501）固定连接，所述弹簧支撑杆（503）的一端与套盖（501）固定连接，另一端滑动穿过伸缩指（506）的一端伸入至其内侧后与台阶（505）固定连接，所述台阶（505）滑动设置于伸缩指（506）内；所述弹簧（504）设置于套管（502）内且套设于弹簧支撑杆（503）的外侧，所述弹簧（504）的一端与伸缩指（506）的一端抵接，另一端与套盖（501）抵接；所述左笼子（3）上的机器指（5）与右笼子（4）上的机器指（5）依次错开设置，且朝向相反； 利用所述的机器人进行水果采摘的方法，步骤如下： S1：通过机器人的两个机械臂分别驱动左笼子（3）和右笼子（4）伸入至需要摘取的水果位置处； S2：将水果包围至左笼子（3）、右笼子（4）和机器指围成的笼子空间内部； S3：将水果从水果树枝上疏落下来，完成水果的摘取工作。

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