买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种无人船避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211497994.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人船避障方法是由吴德烽;刘源铄;薛德来设计研发完成，并于2022-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人船避障方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人船避障方法，包括以下步骤：步骤S1：构建二维环境，生成动静障碍、目标点以及无人船起始点；步骤S2：基于马尔可夫过程框架建立环境模型，包括状态空间st、动作空间a、奖励r和终止标志d；步骤S3：无人船基于设定随机种子选择动作后开始运动，执行动作后与环境交互产生新状态并计算奖励，将状态st、动作a、奖励r、下一状态st+1和终止标志d组成五元组存储在供学习的数据库中，以供采样训练；步骤S4：对环境模型采样进行网络更新，并对样本状态与动作进行赋值；步骤S5：根据样本中状态下各个动作的价值选择最优动作，进而得到最优策略；若未达到最大步数或者未到达目标点，返回步骤S4。本发明能减少无人船避障时角度和速度变化过快以及变化次数过多，有效避免不必要的机械损失。

本发明授权一种无人船避障方法在权利要求书中公布了：1.一种无人船避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：构建二维环境，生成动静障碍、目标点以及无人船起始点； 步骤S2：基于马尔可夫过程框架建立环境模型，包括状态空间st、动作空间a、奖励r和终止标志d； 步骤S3：无人船基于设定随机种子选择动作后开始运动，执行动作后与环境交互产生新状态并计算奖励，将状态st、动作a、奖励r、下一状态st+1和终止标志d组成五元组存储在供学习的数据库中，以供采样训练； 步骤S4：对环境模型采样进行网络更新，并对样本状态与动作进行赋值； 步骤S5：根据样本中状态下各个动作的价值选择最优动作，进而得到最优策略；若未达到最大步数或者未到达目标点，返回步骤S4； 所述奖励r的公式表达为： 式中，ship_length为无人船船长，r为无人船运动过程中总奖励，r1为无人船未到达目标点前与目标点距离产生变化的奖励，distgoal是无人船与目标点距离，distprev是无人船在上一个状态与目标点距离；r2为无人船朝着目标点运动的奖励；r3为无人船到达目标点所获得奖励；r4是无人船与障碍相撞时的惩罚，DCPA是无人船与障碍之间最小距离，distwarn是无人船警戒范围大小；r5是无人船警戒范围内出现障碍物时的惩罚。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人集美大学，其通讯地址为：361021 福建省厦门市集美区银江路185号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。