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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利用于腿足机器人的低功耗换向阀及其控制和反馈调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115854073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211472165.X，技术领域涉及：F16K11/085；该发明授权用于腿足机器人的低功耗换向阀及其控制和反馈调节方法是由刘涛;戴哲;樊武设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于腿足机器人的低功耗换向阀及其控制和反馈调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于腿足机器人的低功耗换向阀及其控制和反馈调节方法，涉及换向阀设计领域。该阀主要包括：阀体、第二阀套、第二阀芯、第一阀套、第一阀芯、传动轴组件，以及T1油口槽组、P1油口槽组、A油口槽组、B油口槽组、P2油口槽组和T2油口槽组。该换向阀通过控制阀芯相对阀体的旋转运动实现油路的接通、切断、换向功能，在小体积的阀体内实现较大的油液流通量，并且所需的驱动扭矩及功率很小，仅需一个小电机即可完成对机器人腿足的屈曲和伸展，并实时跟踪一定范围内的目标压差。本发明具有体积小、重量轻、低能耗、响应快、通量大、流阻小等优良特性，可代替国内同类型产品。

本发明授权用于腿足机器人的低功耗换向阀及其控制和反馈调节方法在权利要求书中公布了：1.一种用于腿足机器人的低功耗换向阀，其特征在于，包括阀体4；所述阀体4顶部密封有第二密封端盖901，底部密封有第一密封端盖1，内部沿竖直方向同轴设有相互独立的上阀腔和下阀腔，上阀腔和下阀腔之间通过固定于阀体4内的中间板组件6分隔； 所述上阀腔内设有相互配合的第二阀套7和第二阀芯8，第二阀套7固定于阀体4内壁，第二阀芯8转动连接于第二阀套7内部；所述下阀腔内设有相互配合的第一阀套2和第一阀芯3，第一阀套2固定于阀体4内壁，第一阀芯3转动连接于第一阀套2内部；所述阀体4中轴线处密封设有贯穿第二阀芯8和第一阀芯3的传动轴组件5，通过传动轴组件5能带动第二阀芯8和第一阀芯3同步旋转； 所述第二阀套7和第二阀芯8沿轴向均分别开设有三组槽位，每组槽位沿周向布设，由上至下依次为T1油口槽组、P1油口槽组和A油口槽组；所述第一阀套2和第一阀芯3沿轴向均分别开设有三组槽位，每组槽位沿周向布设，由上至下依次为B油口槽组、P2油口槽组和T2油口槽组；所述A油口槽组始终和第二阀芯8内部油道处于连通状态，所述B油口槽组始终和第一阀芯3内部油道处于连通状态；通过旋转方式能调节T1油口槽组、P1油口槽组、P2油口槽组和T2油口槽组的配合关系，以实现不同油口槽组的通断； 所述A油口槽组通过管路外接腿足机器人液压缸的有杆腔，B油口槽组通过管路外接腿足机器人液压缸的无杆腔，P1油口槽组和P2油口槽组通过管路在阀体4外连通且与高压油路相连，T1油口槽组和T2油口槽组通过管路在阀体4外连通且与低压油路相连。

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