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龙图腾网获悉安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;苏州大学申请的专利一种行走步速识别方法、装置及机器人行走助力系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115721300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211450830.5，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种行走步速识别方法、装置及机器人行走助力系统是由柯真东;李伟达;甘礼坤;陈栋设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行走步速识别方法、装置及机器人行走助力系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种行走步速识别方法，包括绘制用户按照不同预设步速行走时的压力中心变化轨迹；根据不同预设步速下的压力中心变化轨迹拟合与相对应的标准轨迹曲线方程；实时采集用户当前行走状态下的的步态压力模拟量，计算当前压力中心；将当前压力中心的横坐标代入到多个标准轨迹曲线方程中，得到多个标准预测值；计算当前压力中心的纵坐标与多个标准预测值的差值绝对值，选取差值绝对值最小的所对应的标准预测值为目标预测值；选取输出目标预测值的标准轨迹曲线方程为目标轨迹曲线方程，判定目标轨迹曲线方程的约定步速为用户当前行走步速。本发明根据足底压力中心变化轨迹拟合出标准轨迹曲线方程，实时辨识用户当前行走步速，辨识结果准确。

本发明授权一种行走步速识别方法、装置及机器人行走助力系统在权利要求书中公布了：1.一种行走步速识别方法，其特征在于，包括： 绘制用户按照不同预设步速行走时的压力中心变化轨迹； 根据所述不同预设步速下的压力中心变化轨迹拟合与所述不同预设步速相对应的标准轨迹曲线方程，包括： 当预设步速为大于等于1、小于2时，第一标准轨迹曲线方程为：；所述第一标准轨迹曲线方程的约定步速为1.5； 当预设步速为大于等于2、小于3时，第二标准轨迹曲线方程为：；所述第二标准轨迹曲线方程的约定步速为2.5； 当预设步速为大于等于3、小于等于4时，第三标准轨迹曲线方程为：；所述第三标准轨迹曲线方程的约定步速为3.5； 其中，表示压力中心的横坐标； 实时采集用户当前行走状态下的的步态压力模拟量，并计算出相对应的当前压力中心的坐标； 将所述当前压力中心的横坐标带入到多个不同预设步速下的标准轨迹曲线方程中，得到多个标准预测值； 分别计算所述当前压力中心的纵坐标与多个标准预测值的差值绝对值，选取所述差值绝对值最小的所对应的标准预测值为目标预测值； 选取输出所述目标预测值的标准轨迹曲线方程为目标轨迹曲线方程，判定所述目标轨迹曲线方程的约定步速为用户当前行走步速。

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