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龙图腾网恭喜绍兴市交投机电信息有限责任公司申请的专利一种基于交通车道管控的指示机器动态行走控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510453344.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于交通车道管控的指示机器动态行走控制方法是由彭德品;沈一帆;钟天鸣;沈灵杰;石松泉设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于交通车道管控的指示机器动态行走控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及程序控制技术领域，具体为一种基于交通车道管控的指示机器动态行走控制方法，实现对指示机器行走控制的高效、稳定和动态调整以进行复杂环境变化时的交通车道管控；包括：利用多模态传感器采集环境数据、事件信号、流量参数和设备状态；通过实时环境解析模型分析环境数据，生成道路拓扑数据并计算环境阻力系数；基于动态路径规划算法生成全局导航路径，并通过反馈补偿机制进行实时局部优化，生成优化路径，并基于影响域构建调控策略；建立运动控制模型，对移动速度和方向控制量进行参数调整，结合调控策略生成控制指令集；将控制指令集输入闭环控制器，通过前馈－反馈复合控制架构动态调节设备，使其沿优化路径抵达事件坐标并执行部署。

本发明授权一种基于交通车道管控的指示机器动态行走控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交通车道管控的指示机器动态行走控制方法，其特征在于，包括： 利用多模态传感器采集环境数据、事件信号、流量参数和设备状态；所述事件信号包括：事件坐标和影响域；所述设备状态包括：移动速度、方向控制量和空间坐标； 通过实时环境解析模型对所述环境数据进行多维度分析，识别道路拓扑数据并计算环境阻力系数； 基于动态路径规划模型生成从所述空间坐标到所述事件坐标的全局导航路径，结合所述流量参数通过反馈补偿机制对所述全局导航路径进行实时局部轨迹优化，生成包含时空约束的优化路径，并基于所述影响域构建调控策略； 建立运动控制模型，根据所述道路拓扑数据、所述环境阻力系数和所述优化路径，对所述移动速度和所述方向控制量进行协同参数调整，结合所述调控策略生成控制指令集；所述移动速度的参数调整公式为： ； 其中，为参数调整后的实时移动速度；为最小值函数；为车道最高限速；为基于优化路径的理想移动速度；为环境阻力系数；为方向控制量影响因子；为参数调整后的实时方向控制量；为基于优化路径的理想方向控制量；为横向偏差影响因子；为设备对于车道中心的横向偏差； 所述方向控制量的参数调整公式为： ； 其中，为参数调整后的实时方向控制量；为基于优化路径的理想方向控制量；为横向偏差影响系数；为设备对于车道中心的横向偏差；为移动速度变化影响系数；为移动速度变化率；为参数调整后的实时移动速度；为时间；为求导函数； 将所述控制指令集输入嵌入式闭环控制器，通过前馈－反馈复合控制架构，动态控制设备运动状态，使所述设备沿所述优化路径抵达所述事件坐标并执行调控策略。

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