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龙图腾网恭喜浙江华是科技股份有限公司申请的专利一种动目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119887849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510368530.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种动目标检测方法及系统是由俞永方;沈琳;叶建标;毛刊;余凤寅;沈董杰设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种动目标检测方法及系统，其中，该方法将地面和其余背景分开考虑，提供了一种简化的地面快速估计的算法，缓坡等较为复杂的地形有一定适应性。通过前序背景和多帧累积背景两次差分来完成运动目标分割，其中累积背景通过半径检索快速过滤掉大部分背景点，剩余一些复杂的点情况则由前序背景通过密度等栅格特征的变化来进行更细致的过滤，降低误报率；实时动态更新地面拟合、多帧累计背景、前序背景，保证入侵物检测过程的长时间自动化，对环境适应性强。

本发明授权一种动目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动目标检测方法，其特征在于，包括： S1、获取当前帧的原始点云并进行前处理，得到当前帧的前处理点云； S2、获取当前帧对应的地面栅格集，以及每个栅格的最大高度值，根据每个栅格的最大高度值标记当前帧的前处理点云的所有地面点，将当前帧的前处理点云的所有地面点去除，得到当前帧的非地面点云； S3、获取当前帧对应的累积背景点云和累积背景补偿点云，使用半径检索标记当前帧的非地面点云中距离累积背景点云或累积背景补偿点云过近的点，得到当前帧的背景点云； S4、获取当前帧对应的前序背景栅格集、以及每个栅格的密度、反射率分布和点位置分布，将当前帧的非地面点云根据前序背景栅格集的划分方法进行栅格划分，得到当前帧的非地面点云栅格集；根据当前帧的非地面点云栅格集和当前帧对应的前序背景栅格集、以及每个栅格的密度、反射率分布和点位置分布标记当前帧的非地面点云中可能为背景的点，加入到当前帧的背景点云中以更新当前帧的背景点云； S5、将当前帧的非地面点云中的当前帧的背景点云去除，得到当前帧的目标点云；对当前帧的目标点云进行聚类，得到每个点簇；对每个点簇基于半径搜索和反射率标准误差检查当前帧的所有背景点和当前帧的所有地面点是否被误标，若是，则取消背景或地面标注，将其加入到对应点簇和当前帧的目标点云中； S6、基于当前帧的目标点云进行目标跟踪，并判断当前帧的目标点云是否被误检，若是，将对应的目标点加入到返还点集； 所述获取当前帧对应的地面栅格集，以及每个栅格的最大高度值包括： S21、将当前多帧目标为空的前处理点云进行累积得到当前给定点云； S22、将当前给定点云进行栅格化处理，得到多个栅格；计算每个栅格的高度平均值和最大高度值； S23、判断每个栅格是否为有效栅格； S24、根据所有栅格的高度平均值和最大高度值更新无效栅格的高度平均值和最大高度值； S25、根据每个栅格的高度平均值和最大高度值计算每个栅格的高度变化量； S26、将下一多帧目标为空的前处理点云进行累积得到下一给定点云；重复S22～S25，计算下一给定点云对应的每个栅格的最大高度值和高度变化量； S27、根据当前给定点云对应的每个栅格的最大高度值和高度变化量、以及下一给定点云对应的每个栅格的最大高度值和高度变化量，更新当前给定点云对应的每个栅格； S28、若当前帧的目标不为空，则当前帧对应的地面栅格集为上一次给定点云对应的每个栅格。

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