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龙图腾网获悉成都建工第三建筑工程有限公司申请的专利基于BIM的室内移动机器人导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510300672.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于BIM的室内移动机器人导航系统及方法是由赵文力;钟志彬;马超;黄尚珩;何晓彤;刘启超;李杰;蔡其杰;田军;杨宝文;吴思聪;胡启军设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于BIM的室内移动机器人导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于BIM的室内移动机器人导航系统及方法，包括边缘计算网关主机分析模块，导航信息存储与调用列表模块、人机交互云端分析模块、不同线路变化位置布控点上的导航参数设定模块；根据标准导航位置布控点确定安全前进速度、方向，基于安全前进速度、方向来确定是否需要进行导航参数控制；通过分析不同线路变化位置布控点的单位距离导航起始点和目标点信息来获取不同转向角半径大小，进而整理获取实时前进速度、方向变化可视化图表和确定待调控导航参数以及控制频率；本发明在路径平滑性、动态避障能力及适应性方面表现更优，为室内导航提供了高效、智能的解决方案。

本发明授权基于BIM的室内移动机器人导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于BIM的室内移动机器人导航系统，其特征在于：该系统包括边缘计算网关主机分析模块，导航信息存储与调用列表模块、人机交互云端分析模块、不同线路变化位置布控点上的导航参数设定模块； 所述导航信息存储与调用列表模块，用于在不同线路变化位置布控点室内移动机器人导航运行过程中，通过与之相连接的导航参数设定模块采集单位距离室内移动机器人导航参数的单位距离导航起始点和目标点信息，并传输至边缘计算网关主机分析模块； 所述边缘计算网关主机分析模块，用于利用BIM模型模块采集不同线路变化位置布控点的安全前进速度、方向，通过根据路径可通过性确定实时导航前进速度、方向，将安全前进速度、方向和实时导航前进速度、方向进行对比确定是否需要进行导航参数控制；需要控制，则采集单位距离室内移动机器人导航参数的单位距离导航起始点和目标点信息，不需要控制，则按照导航设定值进行继续导航； 根据单位距离导航起始点和目标点信息计算获取单位距离室内移动机器人导航参数单位距离的转向角半径大小；对不同转向角半径大小绘制实时前进速度、方向变化可视化图表，将实时前进速度、方向变化可视化图表与预设前进速度、方向变化可视化图表进行对比分析确定控制的室内移动机器人导航参数；预设前进速度、方向变化可视化图表利用BIM模型模块获取； 边缘计算网关主机分析模块从所述单位距离导航起始点和目标点信息中提取单位距离室内移动机器人导航参数对应的所述转向角半径大小，并基于不同所述转向角半径大小绘制所述实时前进速度、方向变化可视化图表，包括： 从所述单位距离导航起始点和目标点信息中提取单位距离室内移动机器人导航参数的路径平整度动态障碍物数据，利用所述路径平整度动态障碍物数据计算出单位距离室内移动机器人导航参数在单位距离内的所述转向角半径大小。

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