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龙图腾网获悉南昌墨泥软件有限公司申请的专利一种基于低级特征的双分支轻量化可行驶区域检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510301647.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于低级特征的双分支轻量化可行驶区域检测方法是由刘单群;王贺;陈蔚星;方嘉成;曾纪国;杨波;张俊承设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低级特征的双分支轻量化可行驶区域检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于低级特征的双分支轻量化可行驶区域检测方法，包括以下步骤，获取数据集图像输入高分辨率分支模块进行处理，获得高分辨率分支特征，将数据集图像低分辨率分支模块进行处理，获得低分辨率分支特征，通过细节模块对高分辨率分支特征进行处理，获得细节特征图，通过分割模块对低分辨率分支特征进行处理，获得分割特征图，通过细节特征图和分割特征图对轻量化引导融合模块进行优化，将高分辨率分支特征和低分辨率分支特征输入优化后的轻量化引导融合模块中进行处理，获得可行驶区域检测特征信息输出。本发明使用轻量化引导融合模块融合高分辨率分支特征和低分辨率分支特征，优化特征间的融合效果，提升检测性能。

本发明授权一种基于低级特征的双分支轻量化可行驶区域检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低级特征的双分支轻量化可行驶区域检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：构建数据集图像； 步骤S2：构建双分支轻量化模型，双分支轻量化模型由高分辨率分支模块、低分辨率分支模块、细节模块、分割模块、轻量化引导融合模块组成；高分辨率分支模块由高分辨率特征提取网络和自适应增强模块组成；低分辨率分支模块由低分辨率特征提取网络和交叉卷积模块组成；轻量化引导融合模块包括引导恢模块； 步骤S3：将数据集图像输入高分辨率特征提取网络中进行处理，得到特征信息，将特征信息输入自适应增强模块中进行处理，获得高分辨率分支特征； 步骤S4：将数据集图像输入低分辨率特征提取网络中进行处理，得到第二层的提取信息，将第二层的提取信息输入交叉卷积模块中进行处理，获得低分辨率分支特征； 步骤S5：将高分辨率分支特征输入细节模块中进行处理，获得细节特征图； 步骤S6：将低分辨率分支特征输入分割模块中进行处理，获得分割特征图； 步骤S7：通过细节特征图和分割特征图对轻量化引导融合模块进行优化，将高分辨率分支特征和低分辨率分支特征输入优化后的轻量化引导融合模块中进行处理，获得轻量化引导融合层的输出特征信息，将高分辨率分支特征、低分辨率分支特征和轻量化引导融合层的输出特征信息输入引导恢模块进行处理，获得可行驶区域检测特征信息输出。

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