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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286742.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法是由张辉;陈鑫杰;陈波;江一鸣;李康;谢核;毛建旭;王耀南设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法，包括：步骤1，采集与机械臂协同工作人员的人手在三维空间中运动轨迹的图像，并根据图像识别出人手的运动位姿；步骤2，根据步骤1得到的人手的运动位姿，基于隐马尔可夫模型对人手的行为和轨迹进行建模，然后通过对于历史数据的学习，对人手的未来行动轨迹进行预测；步骤3，使用改进的快速探索随机树算法，为机械臂生成从当前位置到目标位置，且同时避开步骤2中预测到的人手的未来行动轨迹的机械臂路径。本发明所提出的基于人手预测的机械臂路径重规划方法不仅提高了人机交互的安全性，也显著增强了机器人系统的适应性和响应速度。

本发明授权一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人手轨迹预测的机械臂路径重规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，采集与机械臂协同工作人员的人手在三维空间中运动轨迹的图像，并根据图像识别出人手的运动位姿； 步骤2，根据步骤1得到的人手的运动位姿，基于隐马尔可夫模型对人手的运动位姿进行建模，然后通过对于历史数据的学习，来对人手的未来行动轨迹进行预测； 步骤3，使用改进的快速探索随机树算法，为机械臂生成从当前位置到目标位置、且同时避开步骤2中预测到的人手的未来行动轨迹的机械臂路径； 所述的步骤1包括： 对机械臂协同工作人员的人手基于深度相机以固定的频率进行图像捕捉；然后将捕捉到的图像发送至用于提取人手运动位姿的提取模型，从而得到人手的运动位姿； 所述的步骤1中，在提取模型提取出人手的运动位姿后，还包括进行去噪的步骤： 采用滑动平均滤波法来执行去噪，对机械臂的基坐标系下x轴的数据xt，通过以下公式来进行滑动窗口滤波以得到去噪后的数据 其中xt表示在机械臂的基坐标系下人手在t时刻所处的x轴位置，t表示采集人手位置的时间点，k表示的是滤波窗口大小的一半； 然后基于相同的计算公式来代入yt或zt以替换xt进行滤波，从而得到去噪后的数据和其中yt表示在机械臂的基坐标系下人手在t时刻所处的y轴位置，zt表示在机械臂的基坐标系下人手在t时刻所处的z轴位置，并以ot＝xt,yt,zt来表示机械臂基坐标系下人手在t时刻所处的位置，即观测数据点。

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