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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种用于机器人的刚度提升机构及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510280288.0，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种用于机器人的刚度提升机构及工作方法是由国凯;窦振华;孙杰;黄晓明;刘义祥设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的刚度提升机构及工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人的刚度提升机构及工作方法，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中工业机器人结构存在颤振的问题，具有抑制机器人结构颤振的有益效果，具体方案如下：一种用于机器人的刚度提升机构，包括在机器人第一关节处设置的基座支架，基座支架支撑阻尼器构件，在机器人的第二关节处设置二轴关节阻尼盘，二轴关节阻尼盘处设置滑轮组，在机器人的第二连杆大臂处设置大臂支架，在机器人的平行连杆副臂处设置副臂支架，阻尼绳缆连接大臂支架和副臂支架后绕至阻尼器构件处，继续经过张紧装置绕过二轴关节阻尼盘处的滑轮组，通过滑轮组改变阻尼绳缆的力矩方向，阻尼绳缆向机器人提供阻尼力矩。

本发明授权一种用于机器人的刚度提升机构及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的刚度提升机构，其特征在于，包括基座以及在机器人第一关节处设置的基座支架，基座通过第一关节可转动支撑第一臂，第一臂通过第二关节与第二连杆大臂连接，第二连杆大臂侧部设置平行连杆副臂，第二连杆大臂、平行连杆副臂通过第三关节同第三臂连接，第三臂同第四连杆连接；基座支架支撑阻尼器构件，在机器人的第二关节处设置二轴关节阻尼盘，二轴关节阻尼盘处设置滑轮组，在机器人的第二连杆大臂处设置大臂支架，在机器人的平行连杆副臂处设置副臂支架，阻尼绳缆连接大臂支架和副臂支架后绕至阻尼器构件处，继续经过张紧装置绕过二轴关节阻尼盘处的滑轮组，通过滑轮组改变阻尼绳缆的力矩方向，阻尼绳缆向机器人提供阻尼力矩； 所述二轴关节阻尼盘包括滑轮组基底，滑轮组基底同所述的第二关节同轴线连接，滑轮组基底支撑所述的滑轮组，滑轮组包括第三滑轮和第四滑轮，第三滑轮设有多个，第四滑轮设有至少两个，多个第三滑轮沿着滑轮组基底的周向设置，第四滑轮位于第三滑轮的内侧，滑轮组基底一侧突出设置，滑轮组基底突出处设置改向滑轮，所述阻尼绳缆依次经过部分第三滑轮、第四滑轮、另外的第三滑轮和改向滑轮设置，使得阻尼绳缆位于改向滑轮与所述大臂支架的一段与所述第二连杆大臂的走向相同； 所述大臂支架设有至少两个，大臂支架固定于所述第二连杆大臂的环向，吊环螺栓安装于大臂支架的侧部，所述阻尼绳缆穿过大臂支架的吊环螺栓设置，吊环螺栓通过大臂吊环固定件安装于大臂支架； 所述副臂支架设有至少一个，副臂支架与大臂支架交错设置，副臂支架固定于所述平行连杆副臂的环向，吊环螺栓安装于副臂支架的侧部，阻尼绳缆穿过副臂支架处的吊环螺栓，吊环螺栓通过副臂吊环固定件安装于副臂支架。

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