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龙图腾网获悉中能坤域科技控股(浙江)有限公司申请的专利充电系统的智能体调度方法及装置、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281593.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权充电系统的智能体调度方法及装置、存储介质及程序产品是由白惠源;叶峰;倪凯设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本充电系统的智能体调度方法及装置、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及充电系统的智能体调度方法及装置、存储介质及程序产品。调度方法包括：充电系统网络拓扑构建步骤，构建网络拓扑；集中式任务分配步骤，响应于多个充电请求，对于异构多智能体系统，将任务分配问题建模为合作博弈优化模型；分布式路径规划步骤，以分配到的充电请求为目标，基于利用动态拓扑构建的局部通信全连通图，建立竞争‑合作博弈模型；规划策略设计步骤，基于博弈论，利用模型预测控制，对于集中式任务分配步骤和分布式路径规划步骤中的博弈模型进行求解，直至收敛至使得对应模型预测控制优化模型中的目标函数最小的纳什均衡解序列，并输出预测视野内的规划控制序列作为控制向量。

本发明授权充电系统的智能体调度方法及装置、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种充电系统的智能体调度方法，所述充电系统具有多个智能体，所述智能体包括充电机器人和移动充电桩，所述调度方法包括： 充电系统网络拓扑构建步骤S100，针对停车场物理系统以及充电机器人-移动充电桩异构多智能体系统构建网络拓扑，网络拓扑包括基于停车场车位、机器人导轨以及充电汽车而构建的静态拓扑和基于充电机器人、移动充电桩以及它们之间的通信链路而构建的动态拓扑； 集中式任务分配步骤S200，响应于多个充电请求，对于异构多智能体系统，将任务分配问题建模为合作博弈优化模型，以进行集中式的任务分配； 分布式路径规划步骤S300，以分配到的充电请求为目标，基于利用动态拓扑构建的局部通信全连通图，建立竞争-合作博弈模型，以进行分布式的实时路径规划控制； 规划策略设计步骤S400，基于博弈论，利用模型预测控制，对于集中式任务分配步骤和分布式路径规划步骤中的博弈模型进行求解，直至收敛至使得对应模型预测控制优化模型中的目标函数最小的纳什均衡解序列，并输出预测视野内的规划控制序列作为控制向量， 其中，在规划策略设计步骤中，针对集中式任务分配步骤所建立的合作博弈优化模型进行如下修改，以使分配任务稳定： 其中，Nr和Nc分别表示系统中充电机器人和移动充电桩的个数,Ntask表示当前时刻系统中存在的充电请求个数,Xi，j表示智能体i被分配执行任务j的决策结果，第一行约束代表每个充电请求需要分别最多有且仅有一个充电机器人和移动充电桩异构智能体编队进行响应，第二行约束代表每个智能体当前有且仅有一个充电任务分配，hX和gX表示有关电量存储、车辆需求以及机械臂结构的等式或不等式约束，表示下一时刻的决策效用函数。

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