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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种基于无信号路口自动驾驶系统的隐式状态表示方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119808880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510279839.1，技术领域涉及：G06N3/092；该发明授权一种基于无信号路口自动驾驶系统的隐式状态表示方法是由赵彬;刘小梅;李何为;李慧;张洋;刘畅设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无信号路口自动驾驶系统的隐式状态表示方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无信号路口自动驾驶系统的隐式状态表示方法，旨在简化状态空间表示，提升系统训练效率和鲁棒性。该方法通过引入车道保持标志和目标速度作为隐式状态变量，表示与自车无关的环境信息，从而减少了状态空间维度，避免了考虑过多周围交通参与者和复杂环境信息带来的计算复杂性。在无周围交通参与者的情况下，目标速度依据交通规则和道路条件设定，而在有周围交通参与者时，目标速度根据与周围车辆的相对位置和速度进行动态调整。车道保持标志则根据自车当前位置和道路信息判断是否需要变道或保持车道。该方法有效简化了状态空间，提高了强化学习训练效率，能够更好地应对无信号路口等复杂环境中的自动驾驶任务。

本发明授权一种基于无信号路口自动驾驶系统的隐式状态表示方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无信号路口自动驾驶系统的隐式状态表示方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1：定义隐式状态空间； 步骤S2：计算隐式状态表示的2个变量参数：车道保持标志和目标速度； 步骤S3：基于隐式状态表示优化驾驶策略，设计奖励函数； 步骤S1中定义状态空间，需要进行如下处理： 步骤S11：定义了一系列状态变量来描述自动驾驶车辆自身的状态、道路环境和周围交通参与者的信息，将状态变量划分为三个不同的状态空间：自车状态空间Sego、环境状态空间Selse和隐式状态表示空间Srep； 步骤S12：Sego表示自车状态空间，用来描述自车本身相关的状态信息，包含速度、位置和姿态参数，即车辆的纵向速度Vx和横向速度Vy，车辆的偏航角r，前后左右四个轮胎的滑移率λfl、λfr、λrl、λrr； 步骤S13：Selse表示环境状态空间，用来描述周围交通参与者与道路环境状态空间包含的参数，包括车道标志Sl表示车道信息的标识符，横向偏移Yl表示自车距离车道中心线水平方向的垂直距离，横向偏移变化率表示车辆偏离车道的速度； 步骤S14：Srep表示隐式状态表示空间，包含2个隐式状态变量参数，车道保持标志Slk和目标速度V*，其中Slk用于隐式地表示车辆在自动驾驶过程中是否应当保持当前车道或者执行变道操作，V*用于隐式地表示与车辆位置、周围交通参与者以及道路环境相关的信息； 步骤S15：Simp表示隐式状态空间，用来计算隐式状态变量：Slk和V*，描述了自车与周围交通参与者的相对位置和速度，包括：自车与同侧车道、左右侧车道前后车辆的纵向距离分别是d1、d2、d3、d4、d5和对应的速度分别是V1、V2、V3、V4、V5，自车与无信号路口内最近交通参与者之间的距离d6和对应的速度V6，无信号路口的入口车道到人行横道之间的距离d7，纵向安全距离d8，车道宽度d9，自车到目标车道中心线的横向距离d10； 步骤S2计算隐式状态表示的2个变量参数Slk和V*，具体过程如下所示： 步骤S21：隐式状态表示通过Slk和V*来确定自车的行为，Slk为一个离散值，取值为0或1，代表以下两种情况：当Slk＝1时，表示自车保持在当前车道，当Slk＝0时，表示自车进行变道，V*为一个连续值，是基于车辆在无信号路口自动驾驶任务中的不同场景和条件来设定的； 步骤S22：无周围交通参与者的场景，Slk的变化情况如下：当车辆的横向偏移Yl＜0.2，单位为米，偏航角r＜2°，并且自车到目标车道中心线的横向距离大于车道宽度的一半，即此时Slk＝0，表示车辆正在进行变道，当车辆跨越当前车道的边界，表示变道完成，此时Slk＝1，直到下一次变道任务开始，当在无信号路口内时，车辆需要沿着由Bezier曲线生成的期望路径行驶进入左侧车道，此时Slk＝1，表示车辆遵循目标路径，不变道； 步骤S23：无周围交通参与者的场景，V*由道路环境、车道位置和无信路口位置因素来决定，V*的计算规则如下：在直行车道上，最外侧车道车辆V*为10ms，其他车道车辆V*为15ms，在无信号路口内，为了保证安全性，车辆V*会降为10ms，当车辆距离无信号路口的距离d7＜50，单位为米，此时V*是一个线性函数，即V*＝0.2d7+5； 步骤S24：有周围交通参与者的场景，Slk的变化情况如下：当自车与同车道前车的纵向相对距离大于纵向安全距离，即d1＞d8，且车辆当前速度小于目标速度，即Vx＜V*，此时Slk＝0，表示车辆进行变道，当车辆位于左转车道或无信号路口时，此时Slk＝1，表示车辆必须保持在当前车道，并沿着预定路线行驶； 步骤S25：有周围交通参与者的场景，V*由自车与周围交通参与者的相对距离、速度以及交通规则决定，V*的计算规则如下：当自车与同车道前车的纵向相对距离大于安全距离，即d1＞d8，V*＝Vm-5，其中Vm＝minV1,V2，当自车与左侧车道后车的纵向相对距离小于安全距离，即d3＜d8，V*＝V3-5，当车辆在左转车道上，此时V*＝V1+d1-2，当车辆在无信号路口内，此时V*＝d6-2。

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