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龙图腾网获悉贵州大学申请的专利一种基于举升机器手的上锚杆设备自动对位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119754828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510263073.8，技术领域涉及：E21D20/00；该发明授权一种基于举升机器手的上锚杆设备自动对位方法及系统是由尹存宏;张大斌;况富波设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于举升机器手的上锚杆设备自动对位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及锚杆自动化技术领域，公开了一种基于举升机器手的上锚杆设备自动对位方法及系统，包括：在上锚杆设备的举升机器手配置视觉传感器，采集视觉信息；对所述视觉信息进行初步识别；根据所述初步识别的结果，对锚杆安装的预定区域进行视觉定位，并根据定位结果确定锚杆的安装角度；根据定位结果和安装角度，将锚杆进行对位；实时对锚杆状态进行判断，若不满足对位要求，则进行重新对位操作。自动化操作降低了人工干预，提升施工安全性和一致性。整体上，本发明大幅提高了锚杆安装的质量和可靠性，适用于多种工程场景。

本发明授权一种基于举升机器手的上锚杆设备自动对位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于举升机器手的上锚杆设备自动对位方法，其特征在于，包括： 在上锚杆设备的举升机器手配置视觉传感器，采集视觉信息； 对所述视觉信息进行初步识别； 根据所述初步识别的结果，对锚杆安装的预定区域进行视觉定位，并根据定位结果确定锚杆的安装角度； 根据定位结果和安装角度，将锚杆进行对位； 实时对锚杆状态进行判断，若不满足对位要求，则进行重新对位操作； 所述对位包括，在所述定位结果上，将锚杆按照所述安装角度，进行位置确定；在确定锚杆位置后，执行锚入的动作； 所述安装角度包括，将定位结果在设计图纸中进行匹配，在图纸中获取锚杆与锚入平面的角度，作为角度1； 对锚入地质进行分析，对所述角度1进行调整，得到实际的安装角度； 所述对锚入地质进行分析包括，获取三维的地质结构虚拟模型，将锚杆的深入过程在虚拟模型中进行模拟；设，同种介质中，深入过程不会发生锚杆的角度变化，在两种介质的交界处锚杆头部会发生偏移，从而锚杆发生角度变化； 根据所述角度变化的情况对锚杆末端进行角度分析，得到对所述角度1的调整角度； 在所述三维的地质结构虚拟模型中，对不同介质的边缘进行划分：针对任意两个相接的介质B和C，分别获取B和C的勘测信号，在B和C的相接部分，将B和C勘测信号强度相等的位置进行拟合，得到B和C边缘的交界线，绘制所有的交界线，得到不同介质边缘的划分结果； 在所述三维的地质结构虚拟模型中，设：锚杆以角度1进行深入，在达到任意交界线时，发生偏转，偏转角度为；利用力学分析软件，对锚杆上的受力进行分析，从而得到锚杆末端与角度1相比的偏移角度； 对所述偏移角度进行实时分析，当所述偏移角度超过阈值，则预测锚杆失败，取消对当前位置的上锚杆设备自动对位；当锚杆深度未达到要求且所述偏移角度未超过阈值，则继续进行预测；当锚杆深度达到要求且所述偏移角度未超过阈值，则判断当前位置能够进行完成锚杆，并记录最终的偏移角度作为所述调整角度； 将所述调整角度与角度1进行叠加，得到安装角度； 其中，是偏转角度，表示锚杆头部到达交界线处发生的角度偏转；使用回归方法拟合偏转角度和参数之间的关系； f...表示拟合用的函数；表示锚杆头部在达到交界线时，与交界线的夹角，表示锚杆头部在达到交界线之前，所在介质的参数；表示锚杆头部在达到交界线之后，所在介质的参数；表示锚杆深入过程中施加的外力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。