买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连理工大学;西安现代控制技术研究所申请的专利一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510251455.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法是由刘洋;常冠男;林跃;赵洁;王栋;卢湖川;姜学峰;张平平设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人学、计算机视觉、路径规划领域，公开了一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法，步骤如下：预构建无需更新的欧几里得符号距离场；检测、分割并解算目标位置；预测目标未来的位置；计算目标的可视区域，找到无遮挡的最优观测点序列；对观测点序列进行优化，得到平滑的跟踪轨迹。本发明所提出的用于无人机的跟踪算法能够通过预先构建的FOV‑ESDF有效评估目标可见度，并有效避免跟踪过程中的遮挡和碰撞。本发明所提出的路径搜索算法和轨迹优化算法的实时性强，由于无需对环境ESDF进行构建和更新，降低了大约10倍的计算量。

本发明授权一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种无需更新欧几里得符号距离场的目标跟踪方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：预构建无需更新的欧几里得符号距离场； 步骤2：检测、分割并解算目标位置； 使用YOLOv8模型对目标进行实例分割，然后解算目标与跟踪器的相对位置，并将其存储在队列中； 步骤3：预测目标未来的观测位置； 基于距离当前最近若干帧的目标位置数据，利用二次平滑函数拟合目标的运动轨迹，并根据拟合的运动轨迹得到目标在未来多个时间步的可能位置； 步骤4：计算目标的可视区域，找到无遮挡的最优观测点序列； 对于目标的第k个观测位置该位置的观测区域定义为： 其中，Π2＝e1,e2,0；ej表示三阶单位矩阵的第j列，j取1，2，3；p表示满足上式条件的跟踪器位置向量；εv表示垂直方向上允许的最大观测距离误差，εh表示水平方向上允许的最大观测距离误差； 考虑到障碍物对目标的遮挡，定义遮挡区域为： 其中，G表示局部栅格地图，Gp＝0当且仅当p处没有障碍物；λ表示积分变量； 目标的可见区域的计算公式为： Vk＝Dk-Ok 对于位于pk-1的跟踪器，生成跟踪器下一时刻的候选位置，公式为： 最后，以ck为源点进行广度优先搜索即得到跟踪器在下一时刻的位置； 步骤5：对观测点序列进行优化，得到平滑的跟踪轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学;西安现代控制技术研究所，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。