济南星辉数控机械科技有限公司;济南五维信息技术有限公司张绪辉获国家专利权
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龙图腾网获悉济南星辉数控机械科技有限公司;济南五维信息技术有限公司申请的专利一种基于视觉的码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119683269B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510213785.9，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种基于视觉的码垛方法是由张绪辉;胡博;姬忠申设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉的码垛方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人码垛的技术领域，尤其是涉及一种基于视觉的码垛方法，包括以下步骤：信息获取：获取板材顶部二维码图像以及板材图像；信息提取：从顶部二维码标签图像和板材图像中，获取二维码标签的物理边界及其与板材边缘的位置关系；偏移计算：根据二维码边缘的位姿偏差计算抓取补偿角度；抓取调整：根据抓取补偿角度对机械手进行偏移姿态调整，使得抓取机械手的长度方向平行于板材长度方向；抓取执行：根据补偿后姿态执行抓取动作；码垛：根据程序设定，将抓取的板码放至码放位置。本申请具有提高码垛工作效率的效果。
本发明授权一种基于视觉的码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的码垛方法，其特征在于：包括以下步骤： 信息获取：获取板材顶部二维码图像以及板材图像； 信息提取：从顶部二维码标签图像和板材图像中，获取二维码标签的物理边界及其与板材边缘的位置关系； 偏移计算：根据二维码边缘的位姿偏差计算抓取补偿角度； 抓取调整：根据抓取补偿角度对机械手进行偏移姿态调整，使得抓取机械手的长度方向平行于板材长度方向； 抓取执行：根据补偿后姿态执行抓取动作； 码垛：根据程序设定，将抓取的板码放至码放位置； 在信息提取步骤之后，还设置有偏移距离计算步骤； 偏移距离计算包括边缘延长步骤、偏移量化步骤和干预步骤； 边缘延长：从顶部二维码标签图像中获取二维码标签的边缘，并对二维码标签的边缘进行延长线，并延长至板材的边缘； 偏移量化：根据边缘倾角、板材的长度距离、二维码标签边缘距离板材边缘的最小距离，计算最大偏移量； 干预：对码垛步骤进行干预，对发生偏移的板材进行码垛时，调整角度，最大偏移侧先与已经码垛好的板材接触，进行码垛步骤的执行。
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