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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;浙江大学申请的专利机器人的力位混合控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510214447.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的力位混合控制方法及装置是由韩冰;张立;田新扬;王进;张海运;于晓龙;陆国栋设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的力位混合控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的力位混合控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，包括：基于预设控制模式操作对机器人的期望输入，确定机器人的控制目标；通过预设的状态预测模型计算控制目标对应的机器人控制增量，以确定机器人的控制力矩，从而对机器人进行驱动控制。其中，控制目标至少包括以下控制之一的混合模式：位姿控制、力或力矩控制；状态预测模型基于机器人的力矩状态方程、位姿状态方程和机器人的雅可比矩阵构建，雅可比矩阵基于机器人的腰及双臂子系统的雅可比构建。本发明能够实现在统一框架下的机器人的位姿跟踪和力力矩跟踪，并实现人形机器人等高自由度机器人的力位混合控制，能更全面地应对复杂的任务需求。

本发明授权机器人的力位混合控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预设控制模式操作对机器人的期望输入； 基于所述期望输入，确定所述机器人的控制目标；所述控制目标至少包括以下控制之一的混合模式：位姿控制、力或力矩控制； 通过预设的状态预测模型计算所述控制目标对应的机器人控制增量；其中，所述状态预测模型基于机器人的力矩状态方程、位姿状态方程和机器人的雅可比矩阵构建，所述雅可比矩阵基于机器人的腰及双臂子系统的雅可比构建； 基于所述控制增量，确定所述机器人的控制力矩； 根据所述控制力矩，对所述机器人进行驱动控制，以使所述机器人满足所述期望输入； 所述状态预测模型的构建方法，包括： 获取预设的动力学模型；所述动力学模型包括前馈力矩和模型预测控制力矩，所述前馈力矩包括机器人的雅可比矩阵； 对所述动力学模型的模型预测控制力矩引入增量控制力矩，构建所述动力学模型的增量系统； 基于所述增量系统，计算机器人的位姿状态方程和力矩状态方程，生成力位增广状态方程； 对所述力位增广状态方程引入选择矩阵，结合所述动力学模型的前馈力矩，构建状态预测模型；其中，所述选择矩阵用于选择机器人的控制维度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;浙江大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。