北京林电伟业电子技术有限公司祝天宇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京林电伟业电子技术有限公司申请的专利骨科手术机器人校准装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632685B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510170432.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权骨科手术机器人校准装置与方法是由祝天宇;付志勇;郑子伟;钱浩涵;桂绍普;孙妍设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本骨科手术机器人校准装置与方法在说明书摘要公布了：本申请公开了骨科手术机器人校准装置与方法，包括：使用位置传感器获取末端执行机构的实时位置，将获得的末端执行机构实时位置与出厂时设置的末端执行机构初始位置进行对比，进而对末端执行机构的实时位置进行校准，得到校准后的位置参数；使用力矩传感器采集末端执行机构受到的力矩参数，根据校准后的位置参数对采集到的力矩参数进行校准，校准后的力矩参数减少了手术器械操作的误差；根据校准后的位置参数调整手术器械的初始位置，根据力矩的校准数据，调整手术器械的受力情况，通过先校正位置参数，然后利用校正后的位置参数辅助校正力矩参数，提高手术机器人的手术精度和安全性。
本发明授权骨科手术机器人校准装置与方法在权利要求书中公布了：1.骨科手术机器人校准方法，其特征在于，包括： S101，使用位置传感器获取末端执行机构的实时位置，将获得的末端执行机构实时位置与出厂时设置的末端执行机构初始位置进行对比，进而对末端执行机构的实时位置进行校准，得到校准后的位置参数； S102，使用力矩传感器采集末端执行机构受到的力矩参数，根据校准后的位置参数对采集到的力矩参数进行校准； 根据得到的校准后的位置参数，建立力矩校正模型，力矩校正模型内设有公式：，其中，为采集得到的力矩，为根据位置参数校正得到的力矩，是基于校正后的位置参数计算出的力矩调整量，力矩调整量ΔM是位置校准量的线性函数，即：ΔM=，其中，、是线性系数，根据经验数据确定，和为校准后的位置参数，和是采集到的实时位置参数； S103，根据校准后的位置参数调整手术器械的初始位置，根据力矩的校准数据，调整手术器械的受力情况。
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