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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510152389.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法及相关装置是由张立;于晓龙;侯人鸾;牛建伟;潘佳晟;陈科;陈浩;田新扬;韩冰;厉圣杰设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法及相关装置，涉及机器人控制领域。其中，电子设备将机械臂作业空间中的障碍物简化为包裹障碍物的简化图形；并获取机械臂的多个末端位姿；然后，对于每个末端位姿，根据与末端位姿对应的逆运动学解，确定与逆运动学解对应的肩肘连线以及肘腕连线；其中，肩肘连线表征机械臂的肩部与肘部之间的连线，肘腕连线表征机械臂的肘部与腕部的连线。最后，将简化图形与肩肘连线以及肘腕连线进行碰撞检测，得到机械臂规避障碍物的臂角范围。如此，通过将障碍进行简化提高了碰撞检测的效率，从而能够快速得到机械臂的可行臂角范围。

本发明授权受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种受限空间下七自由度机械臂避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 将所述机械臂作业空间中的障碍物简化为包裹所述障碍物的简化图形，具体包括： 根据所述障碍物的形状，从多个候选形状中确定出与所述障碍物的形状最为接近的目标形状； 根据所述目标形状生成包裹所述障碍物的基础图形，其中，所述基础图形的形状与所述目标形状一致，所述基础图形的形状为立方体、圆柱体以或者球体，所述简化图形为第一简化图形、第二简化图形或者第三简化图形； 将所述基础图形膨胀为所述简化图形，具体包括： 若所述基础图形的形状为所述立方体，则将所述基础图形向远离中心位置的方向膨胀第一尺寸，得到所述第一简化图形，其中，所述基础图形的棱线膨胀为14个以所述第一尺寸为半径的圆柱体，所述基础图形的顶点膨胀为18个以所第一尺寸为半径的球体； 若所述基础图形的形状为所述圆柱体，则将所述基础图形往远离轴线的方向膨胀第二尺寸，得到膨胀后的圆柱体；并在所述膨胀后的圆柱体的两端生成半个球体，以得到所述第二简化图形； 若所述基础图形的形状为所述球体，则将所述基础图形往远离球心的方向膨胀第三尺寸，得到所述第三简化图形； 获取所述机械臂的多个末端位姿； 对于每个所述末端位姿，根据与所述末端位姿对应的逆运动学解，确定与所述逆运动学解对应的肩肘连线以及肘腕连线，其中，所述肩肘连线表征所述机械臂的肩部与肘部之间的连线，所述肘腕连线表征所述机械臂的肘部与腕部的连线； 将所述简化图形与所述肘腕连线以及所述肘腕连线进行碰撞检测，得到所述机械臂规避所述障碍物的臂角范围。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。