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龙图腾网获悉济南奥普瑞思智能装备有限公司申请的专利一种地轨机器人多自由度控制方法、系统、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510150805.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种地轨机器人多自由度控制方法、系统、产品及介质是由崔剑平;崔冰一设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地轨机器人多自由度控制方法、系统、产品及介质在说明书摘要公布了：一种地轨机器人多自由度控制方法、系统、产品及介质，涉及控制或调节系统领域，该方法包括：提取搬运物任务数据中的特征量得到搬运物的重量参数、材质参数和位置参数，根据重量参数、材质参数和位置参数在预设轨道数据库中匹配地轨的轨道运行数据，提取地轨的轨道路径中的目标点，基于目标点的搬运参数计算机器人在地轨上的搬运路径数据，将搬运路径数据发送至机器人，在机器人执行搬运路径数据后，在拾取点、过渡点和放置点测量机器人的实时受力参数和实时位置参数，将实时受力参数和实时位置参数输入预设评价模型，得到轨道修正参数和位置修正参数，将修正指令发送至地轨机器人。实施该方法，可以提高地轨机器人的搬运精度。

本发明授权一种地轨机器人多自由度控制方法、系统、产品及介质在权利要求书中公布了：1.一种地轨机器人多自由度控制方法，其特征在于，应用于地轨机器人多自由度控制系统，所述地轨机器人多自由度控制系统包含地轨机器人和地轨，所述方法包括： 获取搬运物任务数据，提取所述搬运物任务数据中的特征量得到所述搬运物的重量参数、材质参数和位置参数； 根据所述重量参数、所述材质参数和所述位置参数在预设轨道数据库中匹配所述地轨的轨道运行数据，所述轨道运行数据包含轨道震动参数、速度参数和位移参数； 获取拾取点、过渡点和放置点的初始位置； 根据所述轨道震动参数调整所述拾取点、所述过渡点和所述放置点的初始位置，得到调整位置； 根据所述位移参数计算所述地轨机器人在各点之间的运动轨迹； 根据所述速度参数计算所述地轨机器人在运动过程中的速度变化序列； 将所述调整位置、所述运动轨迹和所述速度变化序列转换为地轨机器人控制指令格式，生成搬运路径数据，目标点包含拾取点、过渡点和放置点； 将所述搬运路径数据发送至所述地轨机器人，在所述地轨机器人执行所述搬运路径数据后，在所述拾取点、所述过渡点和所述放置点测量所述地轨机器人的实时受力参数和实时位置参数； 采集地轨在多次运行过程中的历史受力参数和地轨机器人的历史位置参数； 提取所述历史受力参数得到受力特征，提取所述历史位置参数得到位置特征； 基于所述受力特征和所述位置特征训练神经网络模型，得到预设评价模型，所述神经网络模型包括用于生成轨道修正参数的第一子网络和用于生成位置修正参数的第二子网络，所述历史受力参数包括三个方向的力分量Fx，Fy，Fz和三个方向的力矩分量Mx，My，Mz，所述历史位置参数包括位置坐标x，y，z和欧拉角α，β，γ； 将所述实时受力参数和所述实时位置参数输入预设评价模型，得到轨道修正参数和位置修正参数； 将包含所述轨道修正参数和所述位置修正参数的修正指令发送至所述地轨机器人。

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