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龙图腾网获悉贵州电网有限责任公司申请的专利一种基于单北斗卫星的无人机动态导航抗干扰方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145112.4，技术领域涉及：G01S19/21；该发明授权一种基于单北斗卫星的无人机动态导航抗干扰方法及系统是由周斌;郑海涯;杨程;金贵红;封杰;周立波;吴育腾;周之华;王秀境;王月阳;宋泽银;袁爽;钱程;薛永瑞;谢松伟;陈梦琦设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单北斗卫星的无人机动态导航抗干扰方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及卫星导航与抗干扰技术领域，公开了一种基于单北斗卫星的无人机动态导航抗干扰方法及系统，包括：无人机通过单北斗卫星接收导航信号，进行初始化。通过多频率域联合滤波技术进行干扰增强检测。分析载波相位跟踪谱，对单北斗卫星进行自主完好性监测。隔离欺骗信号，修正导航参数，达到无人机动态导航抗干扰的效果。本发明通过多频率域联合滤波技术、分析载波相位跟踪谱，在没有强干扰信号的情况下，识别潜入环路的伪装欺骗信号，确保导航信号的真实性。结合IMU数据和历史伪距变化，通过对导航数据和IMU推算数据进行实时比对，隔离欺骗信号，并修正无人机的导航参数，确保无人机能够持续稳定地进行动态飞行。

本发明授权一种基于单北斗卫星的无人机动态导航抗干扰方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单北斗卫星的无人机动态导航抗干扰方法，其特征在于，包括： 无人机通过单北斗卫星接收导航信号，进行初始化； 通过多频率域联合滤波技术进行干扰增强检测； 进行AGC干扰检测，卫星导航接收机中包含两个AGC，一个工作在模拟中频部分，为IF-AGC；另一个工作在数字基带部分，为CH-AGC； IF-AGC控制电压的剧烈下降表明强外部干扰；CH-AGC控制电压的快速上升或下降则反映了基带信号受干扰； 为不同频段信号设定不同频段的功率阈值，在AGC检测基础上引入多频率域联合滤波技术，首先在AGC检测到潜在干扰后，将接收到的信号通过多频率域滤波器进行处理；滤波器将信号划分为多个频段，每个频段单独进行分析；将接收到的信号划分为3个频段，具体划分为低频段0-1MHz、中频段1-3MHz、高频段3-5MHz，适应宽频干扰和窄频干扰的识别； 对多个频段的信号进行一致性分析，为不同频段信号设定不同频段的功率阈值，相差不超过3dB； 通过检测不同频段间的功率变化，进一步确定干扰信号的频谱特征；若发现某些频段的信号功率异常高于其他频段大于3dB，判断为宽频或窄频干扰； 采用组合滤波器网络，其中每个滤波器的带宽和中心频率根据干扰信号的特点动态调整，滤波器的传递函数表示为： 其中，fi表示第i个频段的中心频率，Δfi表示滤波器的带宽；j表示虚数单位，在复数表示中用于构造复数形式的计算；f表示频率参数，N表示频段的数量，用于指示在多频段处理中涉及的频段数； 三个频段的中心频率分别为f1＝0.5MHz，f2＝2MHz，f3＝4MHz，对于Δfi取值，窄频干扰时设置小带宽，宽频干扰时设置大带宽； 分析载波相位跟踪谱，对单北斗卫星进行自主完好性监测； 隔离欺骗信号，修正导航参数，达到无人机动态导航抗干扰的效果。

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