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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于社会意图交互的行人轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510117046.X，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于社会意图交互的行人轨迹预测方法是由陈凯;赵晓冬;黄煜杰;方国宇;张安磊设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于社会意图交互的行人轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于社会意图交互的行人轨迹预测方法，涉及智能制造技术领域，能够提高行人轨迹预测的准确率与成功率。本发明包括：在连续帧提取场景中行人位置信息，创建数据列表；通过数据列表，设计运动状态分析模块，对行人进行运动学分析，分别构建主体和邻居群的状态张量；搭建网络对所述状态张量进行编码、意图信息提取，实现意图交互；对所述交互结果进行解码，获取场景中主体的轨迹表征；利用设计的轨迹优化器对所述轨迹表征进行优化，实现完整，准确的行人轨迹预测。本发明适用于密集行人场景中的行人轨迹预测。

本发明授权一种基于社会意图交互的行人轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于社会意图交互的行人轨迹预测方法，其特征在于，包括： S1、从所拍摄的视频数据的连续帧中提取场景中的行人位置信息，并根据所述行人位置信息创建数据列表； S2、利用所述数据列表，对行人的运动学分析，并获取主体和邻居群的状态张量； S3、利用所述状态张量进行意图交互，并得到交互结果； S4、对所述交互结果进行解码，并得到场景中主体的轨迹表征； S5、对所述轨迹表征进行优化后，再将最终得到的轨迹进行DBSCAN聚类处理； 在所创建的数据列表中，第一列为所选观察时刻，第二列为被选定作为主体的行人id，第三和第四列为作为主体的行人在二维平面中的横坐标信息和纵坐标信息； S2包括：对当前主体进行运动状态分析，得到主体的状态张量S；对当前主体的邻居群进行运动状态分析，得到邻居群的状态张量O； 所述对当前主体进行运动状态分析，得到主体的状态张量S，包括：获取在连续帧的整个观察时期T ob 内主体的状态张量，N表示需要处理的主体批次，表示实数域； 其中，主体i的在t时刻的运动状态为（x t i ,y t i ,v t i ,θ t i ），x t i， y t i 分别表示t时刻下主体i在场景中的位置的横坐标和纵坐标，v t i， θ t i 分别表示t时刻下主体i在场景中的切向速度变量和法向速度变量；，，主体i的切向速度表示为v t ix ，主体i的法向速度表示为v t iy 。

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