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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利一种基于航迹约束的航空搜救设备抗差测距方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411896557.8，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种基于航迹约束的航空搜救设备抗差测距方法是由邹晓军;宋恩;刘洋洋;唐成凯;丹泽升设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于航迹约束的航空搜救设备抗差测距方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于航迹约束的航空搜救设备抗差测距方法，由于在搜救目标的位置固定不变或变化较小的情况下，搜救飞机位置的变化量约束了距离的变化量，因此如果搜救飞机的位置变化量改变不大，但是测量得到的距离值却突然发生了较大改变，说明此时的距离数据是异常的，进一步利用位置变化量对异常的距离变化量进行校正。该方法基于搜救飞机飞行轨迹的约束信息准确检测出测距数据中的野值，并且根据搜救飞机历史时刻的位移量估计出当前时刻搜救飞机与搜救目标之间距离的变化量，从而对测距数据中的野值进行纠正，得到较为准确的测距结果。

本发明授权一种基于航迹约束的航空搜救设备抗差测距方法在权利要求书中公布了：1.一种基于航迹约束的航空搜救设备抗差测距方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：搜救飞机利用机载导航定位系统获知自身的位置信息P，并通过k时刻和k+1时刻的位置数据计算得到k时刻和k+1时刻间搜救飞机的位移量ΔPk+1,k；同时，搜救飞机通过无线电测距测量搜救飞机与搜救目标之间的距离R，并计算k时刻和k+1时刻间的距离变化量 步骤2：根据k时刻和k+1时刻间搜救飞机的位移量与距离变化量之间的关系，利用ΔPk+1,k估算出k时刻和k+1时刻间搜救飞机与搜救目标之间实际距离变化量的最大值 步骤3：认为第k时刻测量得到的搜救飞机与搜救目标之间的距离Rk是正常值，通过以下过程判断第k+1时刻的距离测量值Rk+1是否正常： 将加上无线电测距误差的最大值εmax，然后将二者之和与测量得到的k时刻和k+1时刻间距离变化量进行比较，如果前者小于后者，说明测距数据Rk+1为异常值，需要进行抗差处理，进入步骤4；否则，测距数据是正常的，返回步骤1继续判断下一时刻数据； 步骤4：根据k-1时刻和k时刻间实际距离变化量Δrk,k-1以及k时刻和k+1时刻间搜救飞机的位移量ΔPk+1,k估计出k时刻和k+1时刻间实际距离变化量利用和Rk纠正第k+1时刻的距离测量值；具体过程为： 考虑相邻时刻之间，搜救飞机的方向变化很小，得到 Hk≈Hk-1 则使用k-1时刻和k时刻间实际距离变化量Δrk,k-1以及k时刻和k+1时刻间搜救飞机的位移量ΔPk+1,k，估计得到k时刻和k+1时刻间实际距离变化量为： 其中使用测量得到的k-1时刻和k时刻间距离变化量近似k-1时刻和k时刻间实际距离变化量Δrk,k-1： 得到校正后的第k+1时刻的测量距离为：

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