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龙图腾网获悉东北农业大学申请的专利面向土壤机械压实消减和水肥一体化的自走喷雾机调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119671192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851991.4，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权面向土壤机械压实消减和水肥一体化的自走喷雾机调度方法是由王一甲;高岩琪;李茉;陈聪;曹光乔;付强;马力;王乃卉;奚德君;陈祈祈设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向土壤机械压实消减和水肥一体化的自走喷雾机调度方法在说明书摘要公布了：面向土壤机械压实消减和水肥一体化的自走喷雾机调度方法，涉及属于农业机械调度领域。本发明是为了满足田块黑土压实度要求以及降低调度成本的目的。本发明所述的面向土壤机械压实消减和水肥一体化的自走喷雾机调度方法，根据自走喷雾机的实际作业要求，以总调度成本最低且作业后压实满意度最大为目标构建目标函数；将所述目标函数作为蝙蝠算法的适应度函数，采用蝙蝠算法对自走喷雾机进行调度。本发明适用于农业机械调度领域，输出自走喷雾机的调度方案。

本发明授权面向土壤机械压实消减和水肥一体化的自走喷雾机调度方法在权利要求书中公布了：1.面向土壤机械压实消减和水肥一体化的自走喷雾机调度方法，其特征在于，包括： 根据自走喷雾机的实际作业要求，以总调度成本最低且作业后压实满意度最大为目标构建目标函数； 将所述目标函数作为蝙蝠算法的适应度函数，采用蝙蝠算法对自走喷雾机进行调度； 总压实满意度和总调度目标的目标函数表达式分别如下： 其中，Ct为总调度成本，U为总压实满意度； 路径类型集P＝{1,2}，当p＝1时，表示路径不途径补药点，当p＝2时，表示路径途径补药点； 节点集V＝FURU{O,D}，O为起点，D为终点，F为目标区域多块农田构成的田块集，R为多个补充药液点组成的补药点集； 为路径决策变量，表示是否选择节点g至节点h且类型p的路径，是则否则g≠h； 为在类型p下节点g至节点h的最小移动成本； δp为类型决策变量，当p＝2时δp＝1，否则δp＝0； cr为补药操作的固定成本，为田块n的作业成本； 中间变量Ln为达到田块n时自走喷雾机作业后的压实能力，为田块n的压实满意度； 所述自走喷雾机在实际作业中，约束条件包括： 其中，表示是否选择起点O至节点h且类型p的路径，是则否则 表示是否选择节点h至终点D且类型p的路径，是则否则 qg、qh和qn分别为到达节点g、节点h和田块n时药液箱的剩余水位，qO为药液箱初始水位，和分别为节点g和田块n所需药液量； TO为初始时刻，Th和Tg分别为到达节点h和g的时刻，为p类型下节点g至节点h的最小转移时间，为p类型下节点h至终点D的最小转移时间，和分别为节点g和节点h的作业时间，tr为补药操作的固定时间； Nmax为最大可用自走喷雾机数量，Qmax为药液箱的最大容量，Tmax为自走喷雾机的最大作业时间； Lg为达到节点g时自走喷雾机作业后的压实能力； γ为自走喷雾机作业后压实度与药液箱水位的比例系数。

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