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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司南昌供电分公司申请的专利一种小型无人机窄距空间安全巡视方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839613.4，技术领域涉及：G05D1/229；该发明授权一种小型无人机窄距空间安全巡视方法是由肖礼荣;肖中伟;杨磊;李帆;李杰;涂文标;聂薇;曾欢欢;熊玲;党翠;李卫平设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型无人机窄距空间安全巡视方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小型无人机窄距空间安全巡视方法，涉及空间监测技术领域，用于解决无人机在变电站巡视路径生成不清晰的问题；本发明根据变电站设备布局，将巡检点划分为安全点、危险点和过渡点，并通过最短路径算法优化巡检路径，确保飞行安全、任务效率与能量消耗最小化，巡检任务根据优先级分配给无人机，确保紧急任务优先处理，其次，实时监测环境变化，及时识别新的危险点和障碍物，通过过渡点优化动态调整飞行路径，确保无人机能够迅速、准确到达新的危险点，最后，结合RTK与视觉辅助定位系统，保证无人机在窄距空间内的高精度定位，通过PID控制算法动态修正飞行状态，确保路径精准、稳定。

本发明授权一种小型无人机窄距空间安全巡视方法在权利要求书中公布了：1.一种小型无人机窄距空间安全巡视方法，其特征在于：包括如下步骤： 分析变电站设备布局，将设备节点划分安全点、危险点与过渡点，并通过最短路径算法确定无人机巡检路径，根据设备的重要性、巡检点的危险度以及任务的时效性将巡检任务分配给无人机； 实时监测变电站环境变化，检测生成的新危险点与障碍物，并通过过渡点优化调整巡检路径，无人机按新生成巡检路径进行新危险点的巡检； 结合RTK和视觉辅助定位系统确定无人机位置，并根据PID控制算法对无人机进行路径飞行监测，动态修正无人机飞行状态； 分析变电站设备布局，将设备节点划分安全点、危险点与过渡点，并通过最短路径算法确定无人机巡检路径，具体步骤如下： 将变电站内的设备节点划分为三类巡检点，巡检点包括安全点、危险点、过渡点； 安全点是无人机安全飞行并进行位置调整的区域，危险点是需要进行设备节点检查的点，无人机到达并执行检查任务的区域；过渡点是无人机飞行状态调整的节点，位于安全点上方，无人机在过渡点调整飞行高度、速度、姿态； 将变电站的设备节点布局转化为一个空间图模型，每个设备或巡检点对应空间图模型的一个节点，节点之间的连线表示巡检路径作为边； 基于变电站的设备位置、巡检路径的实际距离、以及设备的检查任务类型来进行确定最短路径，并在路径计算时，根据危险点与过渡点的任务执行代价以及巡检任务的最短路径确定最优路径，公式为：，其中，为路径中从巡检点i到i+1连续两巡检点之间的飞行距离，为第j个危险点的检查代价，表示在巡检点执行任务时需要的时间、能量或资源，N表示巡检路径中的巡检点数量，M表示危险点的数量，为代价加权因子，用于平衡路径长度和任务执行代价； 根据路径总长度和任务执行代价，确定最终的最优路径。

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