买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学;上海宇航系统工程研究所;安徽空天装备科技有限公司申请的专利轮腿式星表着陆移动一体化探测器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119348850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411807205.0，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权轮腿式星表着陆移动一体化探测器是由张崇峰;姜振威;路程;贾山;李桃;刘君巍;周向华;王卫军;陈金宝;蒋松设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮腿式星表着陆移动一体化探测器在说明书摘要公布了：本发明公开了轮腿式星表着陆移动一体化探测器，具体涉及深空探测器技术领域，包括主结构舱段、设置于其侧面的多组的主轮腿式机构；所述主轮腿式机构包括主支柱、摆动腿、辅助支柱、辅助小腿杆、缓冲足垫以及驱动轮机构；所述主轮腿式机构通过一套主缓冲‑驱动机构和两套辅助缓冲‑驱动机构实现单腿的三自由度运动，四足主轮腿式机构通过协同控制实现探测器的腿式行进功能。本发明通过四组具有三自由度的主轮腿式机构以及舱段两侧设置的辅助轮腿机构，通过变构型能力调整探测器为腿式及轮式构型，以满足探测器在着陆、轮式驱动、腿式行进、避障越障及长期驻留等不同任务阶段的移动要求及主结构舱段安全性。

本发明授权轮腿式星表着陆移动一体化探测器在权利要求书中公布了：1.轮腿式星表着陆移动一体化探测器，其特征在于：包括主结构舱段1、设置于其侧面的多组的主轮腿式机构2，每组主轮腿式机构2与主结构舱段1之间转动连接； 所述主轮腿式机构2包括主支柱21、摆动腿22、辅助支柱23、辅助小腿杆24、缓冲足垫25以及驱动轮机构26；所述主结构舱段1通过虎克铰与主轮腿式机构2中的主支柱21及辅助支柱23连接；所述主支柱21下侧通过主缓冲-驱动机构连接并可驱动控制摆动腿22，所述摆动腿22末端通过球铰连接缓冲足垫25；所述辅助支柱23下侧通过辅助缓冲-驱动机构连接并驱动辅助小腿杆24，所述辅助小腿杆24末端与主支柱21的下侧通过球铰连接；所述主支柱21及摆动腿22可实现二自由度转动与单自由度平动且转动中心为主支柱21与主结构舱段1的连接处；所述主支柱21末端处与驱动轮机构26的驱动轮支柱261和连杆263通过转动副连接； 所述主轮腿式机构2通过一套主缓冲-驱动机构和两套辅助缓冲-驱动机构实现单腿的三自由度运动，四足主轮腿式机构2通过协同控制实现探测器的腿式行进功能； 探测器还包括辅助轮腿机构3，所述辅助轮腿机构3由转动机构31驱动调整自身构型并与主结构舱段1连接，以配合主轮腿式机构2在复杂星表地形下进行移动； 每组所述辅助轮腿机构3包括转动机构31、外套筒32、驱动机构二33、内支撑柱34以及轮部机构35，所述外套筒32通过转动机构31与主结构舱段1连接，所述驱动机构二33包括驱动电机四331、丝杠三332及滑块台333，所述驱动机构二33安装于外套筒32内部，所述驱动机构二33末端与丝杠三332连接，并与滑块台333同轴连接以驱动滑块台333移动，从而带动与滑块台333锁定安装的内支撑柱34的收展，同组的两个内支撑柱34末端与轮部机构35同轴连接，所述轮部机构35由驱动机构二33带动实现驱动功能；所述辅助轮腿机构3通过转动机构31和驱动机构二33调整末端轮部机构35与主结构舱段1的相对位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;上海宇航系统工程研究所;安徽空天装备科技有限公司，其通讯地址为：210001 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。