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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种脸型可变的表情机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757269.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种脸型可变的表情机器人是由邹俊;生钦丞;孔昱捷;秦浩;王咏浩;桂鹤设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脸型可变的表情机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种脸型可变的表情机器人。眉部机构和眼部机构之间固定连接，眉部机构、眼部机构和嘴部机构均与变形机构连接，眉部机构、嘴部机构、变形机构均安装在头壳机构上，颈部机构固定安装在嘴部机构的底端，实现颈部伸长、点头、摇头和转头四个自由度多种状态的切换，换肤色机构贴附在头壳机构上，用于实现机器人肤色的更换，变形机构主要由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼和嘴部的变形。本发明机器实现了根据人脸特点的自适应脸部变换，可以根据不同的应用场景，快速改变脸型、瞳色以及颈部长度，并且可以实现丰富的嘴型，满足实时对话的需求。

本发明授权一种脸型可变的表情机器人在权利要求书中公布了：1.一种脸型可变的表情机器人，其特征在于： 包括头部组件1、头壳机构2、颈部机构4和换肤色机构10；所述头部组件1主要由眉部机构11、眼部机构12、嘴部机构13和变形机构14组成，眉部机构11和眼部机构12之间固定连接，眉部机构11、眼部机构12和嘴部机构13均与变形机构14连接，眉部机构11、嘴部机构13、变形机构14均与头壳机构2连接，颈部机构4固定安装在嘴部机构13上，换肤色机构10贴附在头壳机构2上，用于实现机器人肤色的更换，变形机构14包括眼眉变形单元141和嘴部变形单元142，眼眉变形单元141和嘴部变形单元142均主要由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼和嘴部的变形； 所述的嘴部机构13包括上唇部单元131、下唇部单元132和左右唇部单元133，下唇部单元132和左右唇部单元133均连接在上唇部单元131上；所述的上唇部单元131包括第一上唇舵机13101、第一上唇舵机臂13102、第一上唇连杆13103、上唇滑块13104、第二上唇舵机13105、第二上唇舵机臂13106、第二上唇连杆13107、第一嘴部控制片13108、两个第三上唇舵机13109、两个第三上唇舵机臂13110、两个第二嘴部控制片13111和嘴部中支架13115；所述的第一上唇舵机13101、第二上唇舵机13105和两个第三上唇舵机13109均固定安装在嘴部中支架13115上，第一上唇舵机13101的输出轴通过第一上唇舵机臂13102与第一上唇连杆13103的一端铰接，第一上唇连杆13103的另一端与第一嘴部控制片13108铰接，第二上唇舵机13105的输出轴通过第二上唇舵机臂13106与第二上唇连杆13107的一端铰接，第二上唇连杆13107的另一端安装有上唇滑块13104，上唇滑块13104可沿着第一上唇连杆13103的延伸方向前后移动地安装在第一上唇连杆13103上，两个第三上唇舵机13109的输出轴通过第三上唇舵机臂13110分别与两个第二嘴部控制片13111铰接； 所述下唇部单元132包括第一下唇舵机13201、第一下唇舵机臂13202、第一下唇连杆13203、下唇滑块13204、第二下唇舵机13205、第二下唇舵机臂13206、第二下唇连杆13207、第三下唇连杆13208、第三嘴部控制片13209、两个第三下唇舵机13210、两个第三下唇舵机臂13211、两个第四嘴部控制片13212、第四下唇舵机13215和下唇固定支架13217；第四下唇舵机13215固定安装在嘴部中支架13115上，第四下唇舵机13215的舵机臂与下唇固定支架13217连接，第一下唇舵机13201、第二下唇舵机13205和两个第三下唇舵机13210均固定安装在下唇固定支架13217上，第二下唇舵机13205的输出轴通过第二下唇舵机臂13206与第二下唇连杆13207的一端铰接，第二下唇连杆13207的另一端与第三下唇连杆13208的一端铰接，第三下唇连杆13208的另一端与第三嘴部控制片13209固定连接，第一下唇舵机13201的输出轴通过第一下唇舵机臂13202与第一下唇连杆13203的一端铰接，第一下唇连杆13203的另一端安装有下唇滑块13204，下唇滑块13204可沿着第三下唇连杆13208的延伸方向前后移动地安装在第三下唇连杆13208上，两个第三下唇舵机13210的输出轴通过第三下唇舵机臂13211分别与两个第四嘴部控制片13212铰接； 所述的左右唇部单元133包括第一嘴部舵机13308、第一嘴部舵机臂13309、第一嘴部连杆13310、第二嘴部舵机13311、第二嘴部舵机臂13312、第二嘴部连杆13313、第五嘴部控制片13314和两个嘴部侧边支架13316；两个嘴部侧边支架13316分别设置在嘴部中支架13115的左、右两侧，第一嘴部舵机13308和第二嘴部舵机13311均固定连接在嘴部侧边支架13316上，第一嘴部舵机13308的输出轴通过第一嘴部舵机臂13309与第一嘴部连杆13310的一端铰接，第二嘴部舵机13311的输出轴通过第二嘴部舵机臂13312与第二嘴部连杆13313的一端铰接，第一嘴部连杆13310的另一端和第二嘴部连杆13313的另一端铰接，且在第一嘴部连杆13310和第二嘴部连杆13313的铰接位置处安装有第五嘴部控制片13314； 所述的眼眉变形单元141包括眼眉变形蜗轮蜗杆1411和两个眼眉变形连杆1412；眼眉变形蜗轮蜗杆1411包括第一眼眉球头扣141101、第二眼眉球头扣141102、第三眼眉球头扣141103、第四眼眉球头扣141104、第一眼眉蜗杆141106、第二眼眉蜗杆141107、眼眉变形蜗轮141108和眼眉变形蜗轮蜗杆外壳141109； 所述眼眉变形连杆1412的顶部和底部分别与眉部机构11中的眉部固定支架1121和眼部机构12中的眼部固定支架12110固定连接，眼眉变形蜗轮蜗杆外壳141109固定安装在头壳机构2的中脸壳22上，第一眼眉球头扣141101和第二眼眉球头扣141102均固定安装在一个眼眉变形连杆1412上，第三眼眉球头扣141103和第四眼眉球头扣141104均固定安装在另一个眼眉变形连杆1412上，眼眉变形蜗轮141108位于眼眉变形蜗轮蜗杆外壳141109内部，眼眉变形蜗轮蜗杆外壳141109上开设有四个眼眉蜗杆通孔，第一眼眉蜗杆141106的一端穿设过第一个眼眉蜗杆通孔后通过螺纹与第一眼眉球头扣141101连接，另一端穿设过第二个眼眉蜗杆通孔后通过螺纹与第三眼眉球头扣141103连接，第二眼眉蜗杆141107的一端穿设过第三个眼眉蜗杆通孔后通过螺纹与第二眼眉球头扣141102连接，另一端穿设过第四个眼眉蜗杆通孔后通过螺纹与第四眼眉球头扣141104连接。

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